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龙图腾网获悉天目山实验室;杭州青鸟智航科技有限公司;北京航空航天大学申请的专利基于类脑机制的无人机控制系统参数整定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121028511B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511552988.7，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权基于类脑机制的无人机控制系统参数整定方法及装置是由周尧明;赵浩然;平胡秋月;丛骛哲;林成浩设计研发完成，并于2025-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于类脑机制的无人机控制系统参数整定方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于类脑机制的无人机控制系统参数整定方法及装置，涉及无人机飞行控制领域，该方法包括：建立无人机仿真模型和PID控制器；给定控制期望，获取初始状态s；将初始状态s输入至预先训练好的策略网络，一组动作空间A，将控制参数载入PID控制器，更新PID控制器的参数；根据控制期望生成控制指令，并下发给无人机仿真模型，执行一个步长的动作，产生新的飞行状态数据s'；计算奖励值r；将元组s,A,r,s'存入经验回放池，更新策略网络和价值网络的参数；将新状态s'作为下一时间步的当前状态s，重复上述步骤，直至达到系统设定的终止条件。本申请能够使复杂的无人机控制系统获得更精确的控制器参数。

本发明授权基于类脑机制的无人机控制系统参数整定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于类脑机制的无人机控制系统参数整定方法，其特征在于，所述基于类脑机制的无人机控制系统参数整定方法包括： S1：建立无人机仿真模型； S2：建立基于PID控制器的无人机控制系统； S3：给定PID控制器的控制期望，并基于无人机仿真模型或实际无人机系统的当前飞行状态，生成强化学习环境的初始状态s； S4：将所述初始状态s输入至预先训练好的策略网络，由所述策略网络输出一组动作空间A，所述动作空间A即为PID控制器的控制参数； S5：将所述控制参数载入所述PID控制器，更新所述PID控制器的参数，得到更新后的PID控制器； S6：更新后的PID控制器根据控制期望生成控制指令，并下发给所述无人机仿真模型或实际无人机系统，由所述无人机仿真模型或实际无人机系统执行一个步长的动作，产生新的飞行状态数据，记为新状态； S7：根据所述新状态与控制期望的差异，计算奖励值r； S8：将元组存入经验回放池，并利用SAC算法更新策略网络和价值网络的参数； S9：将新状态作为下一时间步的当前状态，重复步骤S4至S8，直至达到系统设定的终止条件；所述终止条件包括：达到预定响应时长、控制系统响应完成达到稳定状态或系统判断为失稳； 所述动作空间A包含14个维度的PID控制参数，具体包括： k1：俯仰姿态控制比例系数； k2：俯仰姿态控制微分系数； k3：高度控制比例系数； k4：高度控制积分系数； k5：基于俯仰角的空速控制比例系数； k6：基于俯仰角的空速控制积分系数； k7：基于油门的空速控制比例系数； k8：基于油门的空速控制积分系数； k9：滚转姿态控制比例系数； k10：滚转姿态控制微分系数； k11：航迹保持控制比例系数； k12：航迹保持控制积分系数； k13：侧滑保持控制比例系数； k14：侧滑保持控制积分系数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天目山实验室;杭州青鸟智航科技有限公司;北京航空航天大学，其通讯地址为：311115 浙江省杭州市余杭区瓶窑镇双红桥街166号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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