武汉大学肖晓晖获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利基于地面移动机器人的视觉惯性同时定位与建图导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121026101B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511543731.5，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于地面移动机器人的视觉惯性同时定位与建图导航方法是由肖晓晖;左晨乐;苏建彰;张晓晖;张涵;冯朝设计研发完成，并于2025-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于地面移动机器人的视觉惯性同时定位与建图导航方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于地面移动机器人的视觉惯性同时定位与建图导航方法，包括：对地面移动机器人的相机参数和IMU参数进行联合标定，获得联合优化位姿，通过IMU偏置标定和固定尺度因子进行IMU初始化，得到关键帧；采用基于共视图的智能关键帧选择策略，通过自适应阈值调整机制进行共视帧筛选，创建点云地图；对点云地图进行栅格化，得到二进制地图；通过多级坐标系转换体系发布全局位姿，结合二进制地图完成导航地图发布。本发明解决了传统SLAM系统与机器人导航框架集成困难的问题，在保证定位精度的同时，显著提升了建图效率和导航实时性，为地面移动机器人在复杂环境中的自主导航提供了更加稳定可靠的技术支撑。
本发明授权基于地面移动机器人的视觉惯性同时定位与建图导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于地面移动机器人的视觉惯性同时定位与建图导航方法，其特征在于，包括： 对地面移动机器人的相机参数和IMU参数进行联合标定，获得联合优化位姿，通过IMU偏置标定和固定尺度因子进行IMU初始化，得到关键帧； 采用基于共视图的智能关键帧选择策略，通过自适应阈值调整机制进行共视帧筛选，创建点云地图； 对点云地图进行栅格化，得到二进制地图； 通过多级坐标系转换体系发布全局位姿，结合二进制地图完成导航地图发布； 其中，IMU偏置标定包括： 利用ORB-SLAM3中的惯性优化框架，对IMU传感器的系统误差进行建模和估计； 获取IMU在静止或准静止状态下的数据，建立IMU陀螺仪偏置和加速度计偏置的数学模型； 对数学模型进行优化，通过最小化重投影误差和IMU预积分误差的联合代价函数，获得IMU陀螺仪偏置估计值和加速度计偏置估计值。
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