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龙图腾网获悉上海恒光警用器材股份有限公司申请的专利基于全景影像重现的机器狗自主痕检系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121010705B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511188301.6，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于全景影像重现的机器狗自主痕检系统是由徐宝桢;徐天奕;闫浩;牛雪萍设计研发完成，并于2025-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于全景影像重现的机器狗自主痕检系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于全景影像重现的机器狗自主痕检系统，属于刑侦痕检技术领域。其中，该方法包括：通过多光谱相机获取表层状况图像数据，通过激光雷达获取三维空间点云数据；采集的图像数据和点云数据结合机器狗的位置与姿态信息生成关联数据集；对表层状况图像数据进行优化处理，将处理后的数据关联到空间位置对应的三维点生成多光谱点云数据集；基于三维空间点云数据生成表层状况几何模型，通过纹理映射技术将色彩、纹理信息映射到模型上；对可视化表示进行优化输出3D模型，并将3D模型通过无线通信传输至远程监控终端。实现了痕检现场的情景再现，提升了痕检工作的效率、精准性与场景适应性。

本发明授权基于全景影像重现的机器狗自主痕检系统在权利要求书中公布了：1.基于全景影像重现的机器狗自主痕检系统，其特征在于，包括： 数据采集模块，通过多光谱相机获取痕检现场在光谱波段上的表层状况图像数据，收集痕检现场地物的光谱反射率信息；通过激光雷达发射激光束并接收回波，获取痕检现场的三维空间点云数据； 数据关联模块，基于北斗定位系统和姿态传感器获取机器狗的位置和姿态信息；所述多光谱相机和所述激光雷达在硬件同步控制器的控制下，同时采集所述三维空间点云数据和所述表层状况图像数据，基于时间系统为采集的所述三维空间点云数据和所述表层状况图像数据添加时间戳，结合所述机器狗的位置和姿态信息生成关联数据集；通过对接收的表层状况图像数据进行光谱增强和数据校正处理，基于所述关联数据集，将处理后的所述表层状况图像数据的光谱信息关联到空间位置对应的三维点，生成包含空间坐标和光谱信息的多光谱点云数据集； 纹理映射模块，根据所述三维空间点云数据生成痕检现场的表层状况几何模型，基于所述多光谱点云数据集通过纹理映射技术将所述表层状况图像数据中的色彩、纹理信息映射到所述表层状况几何模型上，输出痕检现场在三维空间中的可视化表示； 终端交互模块，通过去除所述可视化表示中的孔洞、裂缝缺陷，平滑所述可视化表示的表面对所述可视化表示进行优化处理，输出3D模型，将所述3D模型通过无线通信传输至远程监控终端。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海恒光警用器材股份有限公司，其通讯地址为：200000 上海市宝山区爱辉路201号3幢4038室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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