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龙图腾网获悉西北工业大学深圳研究院申请的专利一种变体临近空间飞行器的轨迹规划方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121008487B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511543473.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种变体临近空间飞行器的轨迹规划方法、装置、设备及介质是由岳晓奎;孙冲;王远卓;代洪华;赵宇设计研发完成，并于2025-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变体临近空间飞行器的轨迹规划方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种变体临近空间飞行器的轨迹规划方法、装置、设备及介质，涉及航空航天制导控制领域。本申请首先构建变体临近空间飞行器的三维质心运动模型；然后根据所述三维质心运动模型采用初值生成器，获得变体临近空间飞行器的次优初始轨迹；然后基于所述次优初始轨迹，采用改进的牛顿类轨迹规划方法进行轨迹规划，获得轨迹规划结果。本申请设计的初值生成器改善了现有轨迹规划方法初值敏感轨迹不收敛、直接发散的问题，实现了器载计算资源受限条件下良好初值的生成，提高了收敛速度。本申请通过动态调节阻尼步长，保证了迭代过程的鲁棒性并提升了方法的适用性，有利于快时变、非线性的复杂战场环境。

本发明授权一种变体临近空间飞行器的轨迹规划方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种变体临近空间飞行器的轨迹规划方法，其特征在于，包括： 构建变体临近空间飞行器的三维质心运动模型； 根据所述三维质心运动模型采用初值生成器，获得变体临近空间飞行器的次优初始轨迹；所述初值生成器通过对双层深度Q网络进行强化学习获得； 基于所述次优初始轨迹，采用改进的牛顿类轨迹规划方法进行轨迹规划，获得轨迹规划结果；改进的牛顿类轨迹规划方法通过在牛顿类轨迹规划方法中引入基于自适应律动态调节的阻尼系数的方式获得； 所述三维质心运动模型为： ； 其中，表示变体临近空间飞行器的速度；表示航迹角；表示航向角；表示航程；表示高度；表示侧向位置；表示轴向过载；和分别表示垂直速度方向的法向过载及侧向过载；表示重力加速度； 根据所述三维质心运动模型采用初值生成器，获得变体临近空间飞行器的次优初始轨迹，具体包括： 基于初值生成器，生成两个优化参数； 基于两个优化参数，利用如下公式获得每个时间步的制导律； ； ； 其中，为高度位置的制导律，为侧向位置的制导律，和均为优化参数，表示变体临近空间飞行器的速度，表示航迹角，表示航向角，表示重力加速度； 基于每个时间步的制导律，生成所述次优初始轨迹。

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