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龙图腾网获悉南京冠霆智能科技有限公司申请的专利一种车牌智能制牌机器控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121004586B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511536190.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种车牌智能制牌机器控制系统是由李宁;葛昌金设计研发完成，并于2025-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车牌智能制牌机器控制系统在说明书摘要公布了：本申请涉及指令控制技术领域，尤其涉及一种车牌智能制牌机器控制系统，本申请提出以下方案，机器臂在获取制作指令和工艺配方后，完成字模装配、压制成型与热转印处理，并在末端集成窄幅摄像头实现同步质量检测。通过生成与车牌版式对齐的栅格化扫描路径，控制机器臂在运动中采集多张局部图像，并结合末端姿态与摄像头标定信息将图像投影至车牌平面坐标系，再基于字符锚点约束进行拼接与微调，得到完整车牌图像并进行质量判定。本申请无需额外检测工位，避免二次抓取与传输，提高制牌过程的集成度和检测精度，适用于紧凑型制牌舱的自动化生产环境。

本发明授权一种车牌智能制牌机器控制系统在权利要求书中公布了：1.一种车牌智能制牌机器控制系统，应用于车牌制牌控制装置，其特征在于，所述车牌制牌控制装置包括控制器和校正机构，所述校正机构设置于车牌智能制牌机器的机器臂的抓取端，用于在机器臂抓取车牌时对车牌位置和姿态进行校正，所述机器臂还包括窄幅摄像头，所述窄幅摄像头配置于所述机器臂的末端，所述系统包括： 指令获取模块，用于获取制作指令和工艺配方，控制所述机器臂根据所述制作指令抓取与所述工艺配方匹配的字模和车牌毛坯； 制牌加工模块，用于在所述控制器的控制下完成压制成型与热转印处理，得到热转印后的车牌； 车牌还原模块，用于通过所述窄幅摄像头在所述机器臂的运动过程中采集多张局部图像，结合所述机器臂末端的姿态参数和摄像头标定信息将所述局部图像投影至车牌平面坐标系，并根据栅格化扫描路径进行拼接，得到车牌图像； 车牌检测模块，用于对所述车牌图像进行质量判定，判定合格时，将车牌移送至取牌出口并生成对应的生产编号同步至后台；判定不合格时，将车牌投入不良品收集盒并记录不合格信息； 所述系统还包括校正模块，所述校正模块内配置有校正逻辑，所述校正逻辑用于在所述机器臂抓取车牌时对车牌的位置和姿态进行校正，包括： 在车牌被吸附后，采集抓取端的负压反馈，其中所述负压反馈包括； 根据所述负压反馈的变化趋势确定调整方向，修正所述抓取端的抓取姿态和平面位置直至反馈信号稳定； 在反馈信号稳定后，保持抓取端的吸附姿势，将车牌移动至模具的基准边，通过所述校正机构配合控制器的模式切换进入虚拟治具模式，得到补偿信号，根据所述补偿信号对所述抓取端进行姿态补偿，包括： 控制所述机器臂在保持车牌吸附的情况下，将所述车牌沿法向方向移动至模具的基准边，并根据关节力矩的变化情况判定接触状态； 在判定为接触状态时，停止所述机器臂的法向推进，切换为沿基准边切向的滑移，并保持车牌的吸附状态； 在滑移过程中监测接触反馈信号，当接触反馈信号为对称信号时，判定车牌与所述基准边对齐； 控制所述机器臂滑移至定位角处，并进行姿态回正操作，以使车牌长边与基准边平行、短边与基准边垂直，得到对应的补偿信号。

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