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龙图腾网获悉南通大学申请的专利一种多核相关熵扩展卡尔曼滤波的双波段红外辐射姿态估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120995051B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511508266.1，技术领域涉及：G06F18/21；该发明授权一种多核相关熵扩展卡尔曼滤波的双波段红外辐射姿态估计方法是由徐淼淼;韩晓雨;杜恩武;孙强;陈晓敏;杨永杰设计研发完成，并于2025-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多核相关熵扩展卡尔曼滤波的双波段红外辐射姿态估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多核相关熵扩展卡尔曼滤波的双波段红外辐射姿态估计方法，涉及旋转飞行器的姿态信息获取与处理技术领域，步骤包括：利用半实物实验平台收集红外辐射姿态数据，分析双波段红外辐射数据在实际运用场景下的噪声特性；构建多核广义相关熵诱导函数扩展卡尔曼滤波估计算法，选取柯西函数和高斯函数作为核函数，将自适应的核尺寸机制融入扩展卡尔曼滤波器的更新步；对收集的双波段红外辐射数据进行扩展卡尔曼滤波器的更新步和预测步操作，利用改进粒子群优化算法进行迭代优化获得最佳参数设置，实现在强干扰下双波段红外辐射姿态估计。本发明方法为以红外辐射为姿态测量方法的旋转飞行器提供了一种鲁棒性的姿态估计方法。

本发明授权一种多核相关熵扩展卡尔曼滤波的双波段红外辐射姿态估计方法在权利要求书中公布了：1.一种多核相关熵扩展卡尔曼滤波的双波段红外辐射姿态估计方法，其特征在于，包括如下步骤： S11、通过半实物实验平台采集不同辐射背景下的双波段红外辐射数据，并进行数据预处理；通过记录旋转飞行器设置的横滚角和俯仰角参数信息，反推出理论上的双波段红外辐射数据，从实际采集数据中剔除理论数据，获得纯噪声数据； S12、分析实际测量双波段红外辐射噪声的概率分布特性，利用D’Agostino-Pearson正态检验算法对纯噪声数据进行判断； 从时间序列角度，所述纯噪声数据具有数值随机、幅值限定和非时间顺序特性，对双波红外辐射姿态信息的影响为在真实姿态值基础上叠加上一个随机且有幅值限制的噪声；利用D’Agostino-Pearson正态检验算法对纯噪声数据进行判断，包括如下子步骤： 步骤S121、计算噪声的偏度和峰度： ； ； 式中，是样本量，是噪声均值，是噪声标准差，和分别是偏度和峰度； 步骤S122、将偏度和峰度进行标准化处理： ； ； 式中，和分别为标准化后的偏度和峰度； 步骤S123、通过偏度和峰度计算D’Agostino统计量： ； 式中，K为D’Agostino统计量，将计算结果对照卡方分布表进行查验，结果显示双波段红外辐射噪声为非高斯分布； S21、构建多核广义相关熵诱导函数扩展卡尔曼滤波估计算法，选择拉普拉斯核和柯西核作为多核相关熵扩展卡尔曼滤波器的核函数； 所述拉普拉斯核和柯西核，公式如下： ； ； 式中，代表核尺寸大小，为自然指数函数，和分别为拉普拉斯核和柯西核，和分别为拉普拉斯核和柯西核的重尾因子，表示函数的输入值和目标值； S22、多核相关熵扩展卡尔曼滤波器选择自适应核尺寸机制，摆脱固定核尺寸限制； 所述自适应核尺寸机制，公式如下： ； 式中，为观测噪声协方差矩阵的逆变换； S23、通过改进粒子群优化算法对多核相关熵扩展卡尔曼滤波器进行最优参数送代，引入惯性权重线性微分递减策略在不同搜索阶段调整惯性权重，结合模拟退火策略增强粒子跳出局部最优的能力； S24、将采集到的双波段红外辐射数据输入最优参数下的多核广义相关熵诱导函数扩展卡尔曼滤波器中，获得旋转飞行器的姿态信息。

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