买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西安辰航智能科技有限公司申请的专利一种RTK与惯导相融合的智能铁鞋精确定位算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120972216B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511322164.0，技术领域涉及：G01S19/44；该发明授权一种RTK与惯导相融合的智能铁鞋精确定位算法是由张文辉;王亚晓;王梦轩;张燕设计研发完成，并于2025-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种RTK与惯导相融合的智能铁鞋精确定位算法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种RTK与惯导相融合的智能铁鞋精确定位算法，具体涉及GNSS与惯性导航系统融合技术领域；该算法基于GNSS伪距与载波相位观测值构建双差观测模型，结合IMU加速度与角速度数据，通过扩展卡尔曼滤波实现高精度融合定位；引入方向散射因子DSF与步态稳定因子GSI，动态评估GNSS信号环境与用户运动状态，调整观测噪声协方差矩阵，实现权重自适应优化；根据DSF与GSI计算定位可信度评分，划分定位状态等级，当评分低于阈值时，触发惯导优先模式或异常报警；本发明提升了复杂环境下定位系统的稳定性与安全性，具有较强的工程应用价值。

本发明授权一种RTK与惯导相融合的智能铁鞋精确定位算法在权利要求书中公布了：1.一种RTK与惯导相融合的智能铁鞋精确定位算法，其特征在于：包括： 采集GNSS伪距观测值、载波相位观测值及IMU的加速度和角速度数据，并对其进行时间戳对齐与预处理； 基于所述GNSS伪距观测值利用实时动态差分方法计算伪距与载波相位的双差观测量，并结合IMU数据通过扩展卡尔曼滤波器实现初步的RTK-INS融合定位，获得初步位置解与姿态解； 基于采集的GNSS信号中各卫星方向单位向量构建方向分布矩阵，计算其特征值并基于最大特征值与总特征值之比确定方向散射因子DSF； 基于采集的IMU加速度数据提取用户步态周期特征，结合历史步态模板对比，计算当前步态的周期方差与相关性评分，并据此构建步态稳定因子GSI； 将DSF与GSI作为动态修正权重参数输入至所述扩展卡尔曼滤波器中，用以调整观测噪声协方差矩阵，动态改变RTK与惯导数据融合过程中的权重比例，生成可信度加权的定位结果； 基于输出的定位结果及其对应的DSF与GSI指标，计算定位可信度评分并划分为多个等级状态；当可信度低于预设阈值时，进入惯导优先导航模式或触发报警机制，提示定位质量异常。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安辰航智能科技有限公司，其通讯地址为：710000 陕西省西安市高新区秦岭大道西6号科技产业基地二期3幢2单元2层201室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。