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龙图腾网获悉常州丰飞智控科技有限公司申请的专利一种基于视觉检测的无人船路径优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120970665B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511484258.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于视觉检测的无人船路径优化方法是由郭占鹏;刘小龙;张健;于博;方圣设计研发完成，并于2025-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉检测的无人船路径优化方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于视觉检测的无人船路径优化方法，属于无人船技术领域，包括：接收来自无人船搭载的视觉传感器所采集的第一图像信息，以及来自无人船自身的航行参数信息，并构建环境感知模型；对动态目标进行运动趋势预测与无人船碰撞风险综合评估；构建多维度威胁评估函数，对所有已知碰撞风险源进行量化排序，针对每个风险源定义其威胁评估指标，并优化多目标冲突逻辑；基于输出的威胁评估结果，动态调整无人船的航向与航速。在本申请的技术方案实施过程中，通过视觉检测实时感知周围环境，将障碍物类型、距离、相对速度及运动方向等参数输入多维度威胁评估函数，实现对不同风险源的动态加权排序，从而对无人船进行导航路径优化。

本发明授权一种基于视觉检测的无人船路径优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉检测的无人船路径优化方法，其特征在于：包括： 数据处理中心接收来自无人船搭载的视觉传感器所采集的第一图像信息，并对第一图像信息进行预处理，以及接收来自无人船自身的航行参数信息，并对航行参数信息进行校准后，构建环境感知模型； 基于前述环境感知模型输出的数据，对动态目标进行运动趋势预测与无人船碰撞风险综合评估； 对动态目标进行运动趋势预测与无人船碰撞风险综合评估包括： 从环境感知模型输出的动态目标要素中提取每个动态目标的运动参数，包括当前位置、速度矢量以及加速度矢量； 建立运动趋势预测模型，对动态目标的运动过程进行预测，预测过程包括短期预测和长期预测，其中短期预测针对线性运动过程，长期预测针对非线性运动过程； 基于所预测的动态目标的运动过程，结合无人船自身运动参数，获取目标与无人船的动态相对距离以及碰撞风险； 当前位置通过目标检测框几何中心点在图像中的像素坐标经相机标定反投影至地理坐标系后获得，速度矢量基于连续k帧图像中目标检测框中心点的位置变化，结合时间间隔计算出，加速度矢量通过连续帧图像充足时的速度变化量除以对应时间间隔差值获得； 构建多维度威胁评估函数，对所有已知碰撞风险源进行量化排序，针对每个风险源定义其威胁评估指标，并优化多目标冲突逻辑；威胁评估指标包括：相对距离威胁，反映目标与无人船的当前及未来最小接近程度，距离越近威胁值越高，呈负指数衰减关系；相对速度威胁，表示目标与无人船的接近速率，并且接近速度越快，碰撞风险越高；任务冲突威胁，反映目标运动轨迹会造成无人船任务执行中断或大幅偏离原定路径的程度，该任务冲突威胁与无人船原定航路的偏离角度、路径修正所需能耗及时间损耗相关；相对速度威胁值基于两者相对速度在碰撞方向上的投影分量进行量化，投影值越大，威胁越高，并采用sigmoid函数映射至归一化区间； 基于输出的威胁评估结果，动态调整无人船的航向与航速，结合环境约束与动力学模型生成平滑避障轨迹。

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