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龙图腾网获悉德阳昊华清平磷矿有限公司申请的专利基于无人机的矿山环境调查方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120953857B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511477682.X，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权基于无人机的矿山环境调查方法及系统是由王浩;梁中海;朱兆明;石亮;姚毅;何良;左海军;陈元喜;周克昌设计研发完成，并于2025-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机的矿山环境调查方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于无人机的矿山环境调查方法及系统，涉及矿山安全监测技术领域，公开的基于无人机的矿山环境调查方法及系统，通过主无人机与从无人机协同工作，动态识别高危盲区并采集补偿数据，结合多模态融合技术生成修复模型，解决了传统方法中盲区检测精度低的问题，能够动态分配检测任务并实现多模态数据融合，提升矿山环境检测的准确性。

本发明授权基于无人机的矿山环境调查方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的矿山环境调查方法，其特征在于，无人机集群包括主无人机以及多个从无人机，所述主无人机设有激光雷达，所述从无人机设有红外热成像传感器；所述的方法包括： 通过主无人机扫描矿山地表，获取初始三维点云数据； 识别所述初始三维点云数据中的扫描中断区域，并计算所述扫描中断区域的盲区能量参数集； 根据所述盲区能量参数集构建三维盲区能量分布图谱，将所述三维盲区能量分布图谱中能量值高于预设能量阈值的区域标记为高危盲区，并向无人机集群广播包含高危盲区坐标的补偿任务指令； 距离所述高危盲区坐标最近的从无人机响应于所述补偿任务指令，到达所述高危盲区并调整机身俯仰角度使其红外热成像传感器对准所述高危盲区，采集补偿扫描数据； 将所述补偿扫描数据与主无人机获取的初始三维点云数据进行多模态融合处理，生成高危盲区修复模型； 基于所述高危盲区修复模型数据更新矿山全景三维模型； 识别所述初始三维点云数据中的扫描中断区域，并计算所述扫描中断区域的盲区能量参数集的步骤包括： 对所述初始三维点云数据进行曲率梯度计算，得到地形曲率值； 根据所述激光雷达与矿山地表障碍物的空间位置关系计算视线遮挡角度值； 通过激光雷达的回波信号进行频谱分析，提取环境噪声干扰值； 将所述地形曲率值、所述遮挡角度值及所述环境噪声干扰值组合为盲区能量参数集。

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