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龙图腾网获悉浙江大华技术股份有限公司;河南工业大学申请的专利一种相机标定方法、装置、设备、存储介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120953395B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511477273.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种相机标定方法、装置、设备、存储介质和程序产品是由孙丽君;徐世豪;陈天飞;牛海旭;陈鸿武;吴威;苏传明;丁松涛;郝好山;黄大勇设计研发完成，并于2025-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种相机标定方法、装置、设备、存储介质和程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及一种相机标定方法、装置、设备、存储介质和程序产品。方法包括：获取待标定相机对圆阵列靶标进行图像采集得到的标定图像根据圆阵列靶标中每一实心圆的圆心世界坐标和每一实心圆在标定图像中对应的目标圆的中心像素坐标，对待标定相机进行初始标定，以得到标定参数；根据畸变系数，对每一目标圆进行畸变校正，以得到每一目标圆在归一化平面中对应的中心归一化坐标；根据标定参数，确定每一目标圆对应的中心归一化坐标在标定图像中的投影像素坐标；根据每一目标圆对应的投影像素坐标和每一目标圆对应的实心圆的圆心世界坐标，重新对待标定相机进行标定，以更新标定参数。采用本方法能够提高相机标定的准确性和稳定性。

本发明授权一种相机标定方法、装置、设备、存储介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种相机标定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待标定相机对圆阵列靶标进行图像采集得到的标定图像；其中，所述圆阵列靶标包括有序排列的多个实心圆； 根据所述圆阵列靶标中每一实心圆的圆心世界坐标和每一实心圆在所述标定图像中对应的目标圆的中心像素坐标，对所述待标定相机进行初始标定，以得到标定参数；其中，所述标定参数包括内参数、外参数和畸变系数； 根据所述畸变系数，对每一目标圆进行畸变校正，以得到所述目标圆在归一化平面中对应的标定圆，并对每一标定圆进行椭圆拟合，以得到标定椭圆；其中，所述归一化平面是指相机坐标系下的一个虚拟平面，用于将不同焦距、主点位置的相机统一到同一基准，三维世界坐标系下的点在投影到所述归一化平面后坐标被规范化为无量纲的归一化坐标； 根据所述外参数，确定所述归一化平面中水平方向上的第一消隐点和垂直方向上的第二消隐点； 根据所述第一消隐点和所述第二消隐点，确定各标定椭圆的圆心坐标，并根据各标定椭圆的圆心坐标，确定各标定椭圆对应的目标圆的中心归一化坐标； 根据所述标定参数，确定每一目标圆对应的中心归一化坐标在所述标定图像中的投影像素坐标； 根据每一目标圆对应的投影像素坐标和每一目标圆对应的实心圆的圆心世界坐标，重新对所述待标定相机进行标定，以更新所述标定参数。

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