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龙图腾网获悉四川泽牧科技有限公司申请的专利基于多尺度网格重建与约束保护的高精度料仓体积计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120953351B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511482496.5，技术领域涉及：G06T7/62；该发明授权基于多尺度网格重建与约束保护的高精度料仓体积计算方法是由段睿;高必欧设计研发完成，并于2025-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多尺度网格重建与约束保护的高精度料仓体积计算方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于多尺度网格重建与约束保护的高精度料仓体积计算方法，本发明涉及物料体积测量技术领域，包括：对物料料面点云进行预处理；对预处理后的物料料面点云进行点云边缘补全，以补全后的边缘点作为精确料面边界；将分割后的部分模板点云和边缘补全后的物料料面点云进行拼接得到拼接点云；对拼接点云进行凸包计算与网格重构，并获得拼接点云的边界边和边界点；基于边缘点到网格边的距离对边界边和边界点进行更新；对网格进行渐进式优化重构；对重构后网格的边界边和边界点影响范围内的局部凸包逼近修复得到优化后的封闭网格；基于优化后的封闭网格进行体积计算；本发明解决了现有技术中缺乏多尺度处理机制和缺乏边界保护机制的问题。

本发明授权基于多尺度网格重建与约束保护的高精度料仓体积计算方法在权利要求书中公布了：1.基于多尺度网格重建与约束保护的高精度料仓体积计算方法，其特征在于，包括如下步骤： S1.对物料料面点云数据进行预处理； S2.对预处理后的物料料面点云进行点云边缘补全，以补全后的边缘点作为精确料面边界； S3.通过边缘补全后的物料料面点云对模板点云进行分割，将分割后的部分模板点云和边缘补全后的物料料面点云进行拼接得到拼接点云； S4.对拼接点云进行凸包计算与网格重构，并获得拼接点云的边界边和边界点； S5.基于边缘点到网格边的距离对边界边和边界点进行更新； S6.对网格进行渐进式优化重构； S7.对重构后网格的边界边和边界点影响范围内的局部凸包逼近修复得到优化后的封闭网格； S8.基于优化后的封闭网格进行体积计算； 所述S2包括： S2.1.将预处理后的物料料面点云投影到X-Y平面； S2.2.在X-Y平面中，以点云几何中心为圆心，将360度圆周均匀划分为K个扇区； S2.3.在每个扇区内，遍历所有点，计算其极坐标角度并寻找距离圆心最远的边缘点Fi，其点到圆心的距离为ri其中，i表示第i个扇区； S2.4.对于无边缘点扇区，采用最近邻扇区替代补全策略，补全其边缘点，将补全的边缘点加入物料料面点云并更新该扇区； S2.5.根据所有扇区的边缘点获得精确料面边界； 所述S2.4中，对于任一无边缘点扇区，所述最近邻扇区替代补全策略补全其边缘点具体为： 遍历所有有边缘点的扇区，计算各扇区与当前无边缘点扇区的角度差，按角度差从小到大排序得到近邻序列，近邻序列中与当前无边缘点扇区角度差最小的扇区为p，其边缘点为Fp，边缘点到圆心的距离为rp，令ro等于当前无边缘点扇区的半径ro，计算边缘点，具体的计算过程如下： 当前无边缘点扇区边缘点的x坐标和y坐标分别为， x=xc+rocosθ； y=yc+rosinθ； 其中，xc,yc为圆心的二维坐标，θ为当前无边缘点扇区的角度； 当前无边缘点扇区边缘点的z坐标采用最近邻反距离加权插值计算， z=dqdp+dq·zp+dpdp+dq·zq； 其中，zp、zq分别为近邻序列中角度差最小的扇区p和角度差次小的扇区q的边缘点Fp、Fq的z坐标，dp、dq分别为边缘点Fp、Fq在X–Y平面到当前无边缘点扇区边缘点的距离； 所述S3包括： S3.1.构建物料料面点云的KD树索引，对模板点云中每个点执行最近邻搜索，查找与每个模板点最近的料面点并计算二者的高度差值； S3.2.遍历所有模板点，如果某模板点的高度低于其最近料面点，则保留该模板点；如果某模板点的高度高于其最近料面点，但是高度差值不超过ε的高度容差阈值，则同样保留该模板点，并且把该模板点的高度调整至其最近料面点的高度；除去上述两种模板点之外的其余模板点不保留； S3.3.将物料料面点云和保留的模板点拼合为一个拼接点云； 所述S4包括： S4.1.计算拼接点云的初始凸包网格； S4.2.对初始凸包网格进行边界边和边界点的识别；逐条遍历网格边e，分别取半边h及其对向半边对应的两侧面f1、f2，计算两侧面的法向量n1、n2，当法向量n1、n2的夹角大于45°时，认为该边为边界边；边界边的两顶点为边界点； S4.3通过isotropic_remeshing函数进行网络重构； 所述S5包括： S5.1.构建边缘点集的KD树索引，对于网格中每条边e，取其两个顶点v1、v2的三维坐标，分别查询两个顶点到最近边缘点的欧氏距离d1、d2，并将该边到最近边缘点的距离d取值为mind1,d2； S5.2对于所有边界边，如果该边到最近边缘点的距离d小于移除阈值，则将该边和对应顶点从边界边集合和边界点集合中剔除；对于网格中每条边e，如果其两个顶点到最近边缘点的欧式距离d1和d2均小于保护阈值，则将该边和对应顶点加入边界边集合和边界点集合； 所述S6具体为： 采用渐进式优化策略，更新物料料面点云的KD树索引，再对网格进行多阶段重构； 第一阶段中，全体网格使用第一边长进行重构； 第二阶段中，通过多次小边长迭代进行重构，在每次小边长迭代中： 1将网格面分为料面区域面和非料面区域面，判别标准为：遍历面的所有顶点，若任一顶点到物料料面点云最近点的距离小于Dmin米，则该面归为料面区域面，否则为非料面区域面； 2分别对两类网格面集进行差异化重构：料面区域面采用第二边长进行重构，非料面区域面采用第三边长进行重构； 第一边长大于第二边长，第二边长大于第三边长。

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