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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利基于智能驾驶的路径跟踪控制方法及装置、车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120949592B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511488368.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于智能驾驶的路径跟踪控制方法及装置、车辆是由赵菲;李红;金双双;郭翔设计研发完成，并于2025-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于智能驾驶的路径跟踪控制方法及装置、车辆在说明书摘要公布了：本申请涉及智能驾驶技术领域，例如涉及一种基于智能驾驶的路径跟踪控制方法及装置、车辆。控制方法包括：获取车辆的运行状态信息和规划路径信息；基于运行状态信息和规划路径信息构建状态空间；将状态空间输入至强化学习策略模型中，得到基于规划路径信息的车速序列；基于规划路径信息和车速序列，构建并求解控制李雅普诺夫‑障碍函数，得到显式控制律；基于显式控制律，控制车辆运行。本公开利用强化学习算法处理道路曲率、坡度输出全局优化的速度序列。下层则基于速度参考序列和规划路径信息，构建显式控制目标，并利用显式的控制律进行求解，从而生成满足跟踪精度与安全性要求的控制指令，实现车辆在复杂环境下的自主驾驶功能。

本发明授权基于智能驾驶的路径跟踪控制方法及装置、车辆在权利要求书中公布了：1.一种基于智能驾驶的路径跟踪控制方法，其特征在于，包括： 获取车辆的运行状态信息和规划路径信息； 基于路径规划信息中的路径点的坐标、道路曲率、坡度构建状态空间，包括：状态空间定义为，其中，pi,x，pi,y为第i位置点的纵坐标、横坐标，Ki为道路曲率，θi为坡度角；将状态空间输入至强化学习策略模型中，得到基于规划路径信息的车速序列；其中，强化学习策略模型的动作空间定义为ai=[vi]，vi为第i位置点的目标车速； 基于规划路径信息和车速序列，构建并求解控制李雅普诺夫-障碍函数，得到显式控制律；构建控制李雅普诺夫-障碍函数包括：基于规划路径信息中的参考点对应的运行状态信息和目标车速，对车辆非线性模型进行泰勒展开，得到局部线性仿射模型；基于跟踪目标构建控制李雅普诺夫函数；基于安全性约束条件构建控制障碍函数；将控制李雅普诺夫函数与控制障碍函数进行加权，得到控制李雅普诺夫-障碍函数； 基于安全性约束条件构建控制障碍函数包括：采用Softplus函数构建控制障碍函数，控制障碍函数Bx表达式为：，其中，c为调整函数梯度大小的参数，Hx-b表示线性化的安全性约束条件； 将控制李雅普诺夫函数与控制障碍函数进行加权，得到控制李雅普诺夫-障碍函数，包括：将控制李雅普诺夫函数和控制障碍函数以相应权重相加，构建控制李雅普诺夫-障碍函数Wx，表达式为： Wx=Vx+λBx=， 其中，λ为权重系数，P由代数方程PA+ATP-PBBTP+Q=0n×n计算得到，c为调整函数梯度大小的参数，Hx-b表示线性化的安全性约束条件，A、B分别为在参考点处的雅可比矩阵； λ的取值条件包括：设μi为P的特征值，取m=min{μ1,μ2,…,μn},M=max{μ1,μ2,…,μn}；对于任意，，有m‖x‖2≤Vx≤M‖x‖2；对于包含不安全集合D的某一个集合X，即，有平衡点且Bx=-ε，ε为常数值且ε0，；； 基于显式控制律，控制车辆运行。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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