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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利端到端自动驾驶轨迹生成方法、系统、计算机设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120947679B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511460828.X，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权端到端自动驾驶轨迹生成方法、系统、计算机设备及介质是由刘擎超;洪佳文;蔡英凤;王海;陈龙设计研发完成，并于2025-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本端到端自动驾驶轨迹生成方法、系统、计算机设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了端到端自动驾驶轨迹生成方法、系统、计算机设备及介质，属于路径智能规划领域，包括获取交通环境三维感知信息和自然语言指令；对交通环境三维感知信息进行转化得到结构化语义标记，并通过自然语言指令调整结构化语义标记的权重；基于结构化语义标记的权重从结构化语义标记中提取得到视觉流特征，从自然语言指令提取得到语言流特征；基于跨模态注意力机制将视觉流特征和语言流特征进行融合，得到融合特征并生成模拟轨迹；计算实时碰撞时间，当实时碰撞时间大于碰撞时间阈值时，基于物理约束和交通法规库对模拟轨迹进行修正，得到修正后的驾驶轨迹。该方法构建的自动驾驶模拟轨迹符合用户意图，提高了系统可靠性和人机协同效率。

本发明授权端到端自动驾驶轨迹生成方法、系统、计算机设备及介质在权利要求书中公布了：1.端到端自动驾驶轨迹生成方法，其特征在于，包括： 获取车辆的交通环境三维感知信息和用户的自然语言指令；对所述交通环境三维感知信息中的动态物体空间属性和静态元素进行转化，得到结构化语义标记，并通过所述自然语言指令调整所述结构化语义标记的权重； 基于所述结构化语义标记的权重从所述结构化语义标记中提取得到视觉流特征，从所述自然语言指令提取得到语言流特征，其中，所述视觉流特征包括图像全局特征和鸟瞰图特征；通过多层感知网络将所述图像全局特征投影到语言空间，得到所述图像全局特征对应的语义向量；并对所述鸟瞰图特征进行目标区域特征提取与空间关系建模，得到建模后的目标区域特征；通过线性层将所述建模后的目标区域特征投影到语言空间，得到所述目标区域特征对应的语义向量，其中，所述多层感知网络和线性层设置在多模态联合推理引擎模型中；基于所述多模态联合推理引擎模型的跨视角注意力机制对所述图像全局特征对应的语义向量、目标区域特征对应的语义向量和语言流特征进行双向注意力计算，得到相关性权重，并根据所述相关性权重对所述图像全局特征对应的语义向量、目标区域特征对应的语义向量和语言流特征进行加权融合，得到融合特征；根据所述融合特征生成所述车辆的自动驾驶模拟轨迹； 计算所述自动驾驶模拟轨迹的实时碰撞时间，并基于预先设置的碰撞时间阈值进行判断，当所述实时碰撞时间大于所述碰撞时间阈值时，基于预先设置的物理约束和交通法规库对所述自动驾驶模拟轨迹进行修正，得到车辆修正后的自动驾驶规划轨迹。

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