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龙图腾网获悉深圳市平方科技股份有限公司申请的专利一种基于吊具视觉的物体检测定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120943139B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511484532.1，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权一种基于吊具视觉的物体检测定位系统是由谭轲允;翁红云;伍宇鹏设计研发完成，并于2025-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于吊具视觉的物体检测定位系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于吊具视觉的物体检测定位系统，涉及机器视觉与自动化控制技术领域，包括：RTK定位设备、多个双目相机以及数据处理单元；数据处理单元被配置为：解算获得吊具底部中心在三维空间坐标系中的坐标及旋转姿态；解算各双目相机的相机中心点在三维空间坐标系中的坐标；接收双目相机拍摄的图像，通过加载的检测算法识别图像中的危险目标，并计算危险目标上的特征点在相机坐标系中的第一坐标P1；根据相机坐标系与三维空间坐标系的转换关系，将第一坐标P1转换为特征点在三维空间坐标系中的第二坐标P2；基于第二坐标P2输出危险目标的空间位置信息。实现了吊具底部中心及危险目标在三维空间坐标系中的精确空间定位。

本发明授权一种基于吊具视觉的物体检测定位系统在权利要求书中公布了：1.一种基于吊具视觉的物体检测定位系统，应用于正面吊，其特征在于，包括： RTK定位设备，安装于正面吊车头上方，用于获取正面吊的经纬度并以其设备中心为原点建立三维空间坐标系； 多个双目相机，环绕安装于吊具四周，用于实时拍摄吊具周边环境； 数据处理单元，通过PLC与所述RTK定位设备、所述多个双目相机以及正面吊通信连接； 其中，所述数据处理单元被配置为： 基于从所述PLC获取的数据，解算获得吊具底部中心在所述三维空间坐标系中的坐标及旋转姿态； 根据预先标定的各双目相机的相机中心点与吊具中心点的相对位置关系，解算各所述双目相机的相机中心点在所述三维空间坐标系中的坐标； 接收所述双目相机拍摄的图像，通过加载的检测算法识别图像中的危险目标，并计算所述危险目标上的特征点在相机坐标系中的第一坐标P1； 根据所述相机坐标系与所述三维空间坐标系的转换关系，将所述第一坐标P1转换为所述特征点在所述三维空间坐标系中的第二坐标P2； 基于所述第二坐标P2输出所述危险目标的空间位置信息； 动态避障优化模块，用于在正面吊作业过程中实时优化吊具运动轨迹，所述动态避障优化模块被配置为执行如下操作： 从所述数据处理单元获取危险目标在三维空间坐标系中的第二坐标P2，以及吊具底部中心在所述三维空间坐标系中的实时坐标和旋转姿态； 基于历史采集的危险目标的第二坐标P2序列，计算危险目标的运动速度向量V和加速度向量A； 基于吊具底部中心的实时坐标和旋转姿态，计算吊具的预期运动轨迹T； 利用危险目标的运动速度向量V、加速度向量A以及吊具的预期运动轨迹T，计算动态避障优化指数D，计算公式如下： D=[k1×||V||²V0+k2×||A||A0+k3×mindT，P2d0][1+exp-Q]； 其中，D为动态避障优化指数；||V||²为危险目标的运动速度向量的平方范数；||A||为危险目标的加速度向量的范数；mindT，P2表示吊具预期运动轨迹T与危险目标的第二坐标P2之间的最小欧氏距离；k1、k2、k3为权重系数；Q为环境复杂度因子；exp-Q为指数函数；V0为平方范数参考值，A0为范数参考值，d0为欧氏距离参考值； 根据计算的动态避障优化指数D，对照预先设置的优化指数与轨迹调整策略的映射关系，确定吊具的优化运动轨迹T'； 将所述优化运动轨迹T'传递至正面吊的PLC控制系统，以实时调整吊具的运动状态，从而有效避免与动态移动的危险目标的碰撞。

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