买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京大学申请的专利水下航行器及跨模态运动平滑过渡控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120942527B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511347299.2，技术领域涉及：B63G8/14；该发明授权水下航行器及跨模态运动平滑过渡控制方法是由喻俊志;陈迪;仝茹;黄浩燃;孟岩;熊严设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本水下航行器及跨模态运动平滑过渡控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下航行器及跨模态运动平滑过渡控制方法，涉及机器人技术领域，其中，水下航行器包括外壳、第一驱动机构和第二驱动机构，外壳包括主体和尾部，尾部转动地设置于主体的一端，第一驱动机构设置于主体，第一驱动机构用于驱动尾部摆动，第二驱动机构包括驱动件、传动轴和螺旋桨组件，驱动件设置于尾部，螺旋桨组件转动地设置于尾部并伸出尾部外，传动轴设置于驱动件的输出端并与螺旋桨组件连接，驱动件能通过传动轴驱动螺旋桨组件转动。本发明提供的技术方案能够解决水下航行器所存在的环境适应能力差的技术问题。

本发明授权水下航行器及跨模态运动平滑过渡控制方法在权利要求书中公布了：1.一种水下航行器，其特征在于，包括： 外壳，所述外壳包括主体和尾部，所述尾部转动地设置于所述主体的一端； 第一驱动机构，所述第一驱动机构设置于所述主体，所述第一驱动机构用于驱动所述尾部摆动； 第二驱动机构，所述第二驱动机构包括驱动件、传动轴和螺旋桨组件，所述驱动件设置于所述尾部，所述螺旋桨组件转动地设置于所述尾部并伸出所述尾部外，所述传动轴设置于所述驱动件的输出端并与所述螺旋桨组件连接，所述驱动件能通过所述传动轴驱动所述螺旋桨组件转动； 所述螺旋桨组件包括第一螺旋桨和第二螺旋桨，所述第一螺旋桨与所述传动轴固定连接，所述第二螺旋桨转动地设置于所述传动轴；所述驱动件能通过所述传动轴驱动所述第一螺旋桨转动，并同时驱动所述第二螺旋桨反向转动； 所述传动轴固定设置有第一斜齿轮，所述第二螺旋桨固定设置有第二斜齿轮，所述尾部设置有可转动地第三斜齿轮，所述第一斜齿轮和所述第二斜齿轮均与所述第三斜齿轮啮合； 所述第三斜齿轮的数量为两个，两个所述第三斜齿轮呈对称设置，所述第一斜齿轮和所述第二斜齿轮均与两个所述第三斜齿轮啮合； 所述第二螺旋桨位于所述第一螺旋桨靠近所述驱动件的一侧，所述第一螺旋桨包括第一桨毂和多个第一桨叶，所述第一桨毂固定设置于所述传动轴，各所述第一桨叶绕所述第一桨毂的周向间隔均匀设置；所述第二螺旋桨包括第二桨毂和多个第二桨叶，所述第二桨毂转动地设置于所述传动轴，各所述第二桨叶绕所述第二桨毂的周向间隔均匀设置； 所述第一桨叶的数量大于所述第二桨叶的数量，所述第一桨叶的尺寸小于所述第二桨叶的尺寸。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京大学，其通讯地址为：100089 北京市海淀区颐和园路5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。