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龙图腾网获悉深圳诺地思维数字科技有限公司;蕃物多(深圳)科技有限公司;蕃物多科技有限公司申请的专利一种仓库货物高精定位和自动盘点方法、系统及装备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120931207B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511453306.7，技术领域涉及：G06Q10/087；该发明授权一种仓库货物高精定位和自动盘点方法、系统及装备是由常晓猛;李登登设计研发完成，并于2025-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仓库货物高精定位和自动盘点方法、系统及装备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种仓库货物高精定位和自动盘点方法、系统及装备，涉及仓储管理领域，该方法包括：构建指纹库；指纹库中包括每个参考标签的接收信号强度；参考标签为在仓库的货架上布设的被动射频识别标签；根据盘点任务及仓库中货架的布局生成扫描点并规划飞行路径；采用机器视觉算法和射频识别定位方法控制无人机按照飞行路径依次途径扫描点，通过无人机携带的射频识别读写器采集待测标签的接收信号强度；待测标签为在仓库的货物上布设的被动射频识别标签；根据待测标签的接收信号强度及指纹库，采用基于迭代贝叶斯的射频识别指纹算法解算待测标签的空间位置，以对仓库内的货物进行盘点。本申请提高了仓库的盘点精度和效率并降低了硬件部署成本。

本发明授权一种仓库货物高精定位和自动盘点方法、系统及装备在权利要求书中公布了：1.一种仓库货物高精定位和自动盘点方法，其特征在于，所述方法包括： 根据仓库中的货架数量和尺寸规划空间间隔，在货架交叉位置张贴被动RFID标签作为参考标签；根据货架数量和尺寸规划空间间隔，设定虚拟读写器的空间分布和坐标参数；虚拟读写器在水平面上均匀分布，并覆盖所有参考标签的范围；无人机依次途径设定的虚拟读写器位置，记录接收到的参考标签的接收信号强度，形成指纹库；所述指纹库中包括每个参考标签的接收信号强度； 根据盘点任务及仓库中货架的布局生成扫描点，并规划飞行路径；所述盘点任务为货位盘点任务或货源盘点任务；对于货位盘点任务，自动在一个货位周围生成指定数量的扫描点，并综合其他货位盘点任务的扫描点规划整体飞行路径；其中，扫描点以货位为中心，周围以1米的间距构建5×5个点位；每个货位按照上述方法设计扫描点，如果货位位置相近，合并部分重叠的扫描点，最后规划飞行路径依次穿过所有扫描点；对于货源盘点任务，自动规划多条横穿整个货架区域的路径和稀疏扫描点，待无人机首次飞行得到各个货源的大致位置后，重新规划扫描点和飞行路径，无人机二次飞行并获得货源的精确位置；其中，稀疏扫描点的间隔取决于货架间距、过道宽度及RFID读写器的有效探测距离； 采用机器视觉算法和射频识别定位方法，控制无人机按照所述飞行路径依次途径所述扫描点，同时通过无人机携带的射频识别读写器采集待测标签的接收信号强度；所述待测标签为在仓库的货物上布设的被动射频识别标签；其中，机器视觉算法是基于单目特征跟踪和惯性测量单元的机器视觉算法，机器视觉算法为VINS-Mono算法，引入基于RFID的定位结果作为额外的参考来辅助修正误差； 根据所述待测标签的接收信号强度及所述指纹库，采用基于迭代贝叶斯的射频识别指纹算法，解算待测标签的空间位置，以对仓库内的货物进行盘点； 根据待测标签的空间位置重新规划扫描点和飞行路径，并控制无人机重新按照所述飞行路径依次途径所述扫描点，同时通过无人机携带的射频识别读写器采集待测标签的接收信号强度。

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