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龙图腾网获悉合肥中科蓝睿科技有限公司;国网安徽省电力有限公司淮南供电公司申请的专利基于多传感器融合的无人机动态路径实时优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120907557B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511422391.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于多传感器融合的无人机动态路径实时优化方法是由班东坡;程广良;陈析;梁一飞;高闯;习锦涛;范浩;刘洋;陈永保;兰自冉设计研发完成，并于2025-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合的无人机动态路径实时优化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机路径优化技术领域，具体的说是基于多传感器融合的无人机动态路径实时优化方法，包括如下步骤：S100，数据采集；同步采集电缆沟环境的三维点云数据与无人机运动状态数据；S200，数据处理；采用基于VINS框架的异构扩展卡尔曼滤波算法对点云数据和无人机运动状态数据进行联合处理，通过状态转移模型与观测模型进行无人机状态估计与三维定位解算。本发明引入激光雷达反射强度这一“材质属性维度”，形成“空间+材质+运动”的多维度感知体系；激光雷达的反射强度信息被用于区分物体材质，在无明显视觉特征的区域提供额外定位约束，如光滑电缆表面，避免“无特征点时的定位失效”。

本发明授权基于多传感器融合的无人机动态路径实时优化方法在权利要求书中公布了：1.基于多传感器融合的无人机动态路径实时优化方法，其特征在于，包括如下步骤： S100，数据采集； 同步采集电缆沟环境的三维点云数据与无人机运动状态数据，所述三维点云数据包括深度信息、RGB色彩信息、空间坐标信息以及反射强度信息； S200，数据处理； 采用基于VINS框架的异构扩展卡尔曼滤波算法对点云数据和无人机运动状态数据进行联合处理，通过状态转移模型与观测模型进行无人机状态估计与三维定位解算； S300，动态路径优化； 基于实时点云数据，通过位移增量公式与避障公式优化飞行轨迹； 所述位移增量公式如下： ； 其中，为下一时刻的位移增量，为当前速度，为时间步长，为目标位置，为障碍物构成的斥力势场梯度，为阻力系数； 所述避障公式如下： ； 其中，为障碍物的距离，为路径曲率，是障碍物距离的函数，确保在避障时不会超过最大速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人合肥中科蓝睿科技有限公司;国网安徽省电力有限公司淮南供电公司，其通讯地址为：230000 安徽省合肥市高新区习友路与石莲南路交口西北角中科院(合肥)技术创新工程院研发楼十一层1115、1116室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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