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龙图腾网获悉彩虹(合肥)液晶玻璃有限公司申请的专利一种基板玻璃精密搬运装置及搬运方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120903244B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511445183.2，技术领域涉及：B65G47/90；该发明授权一种基板玻璃精密搬运装置及搬运方法是由程肇琦;付丽丽;常世军;施瑞设计研发完成，并于2025-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基板玻璃精密搬运装置及搬运方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基板玻璃精密搬运装置及搬运方法，通过视觉定位模块采集基板玻璃图像，并定位基板玻璃的激光扫描位置，通过激光扫描模块基于基板玻璃的激光扫描位置的坐标进行激光扫描，得到基板玻璃高度和基板玻璃倾角，控制中心根据基板玻璃高度和基板玻璃倾角大小确定夹爪的伸长长度和夹爪的夹取角度的调整，提升了搬运基板玻璃时的定位精度，数据处理模块通过采集夹爪夹取过程的参数数据，进行夹持适应度综合计算，得到夹持适应度系数，并与预设的夹持适应度标准范围进行比较，进行夹持力度调整，实现自适应性调整夹持力度的功能，确保对基板玻璃的无损夹持。

本发明授权一种基板玻璃精密搬运装置及搬运方法在权利要求书中公布了：1.一种搬运基板玻璃的夹爪自适应控制系统，其特征在于，包括： 视觉定位模块，采集基板玻璃图像，通过基板玻璃图像定位基板玻璃的激光扫描位置，将基板玻璃的激光扫描位置坐标发送至激光扫描模块； 激光扫描模块，基于基板玻璃的激光扫描位置坐标进行激光扫描，得到基板玻璃高度和基板玻璃倾角，并发送至控制中心； 控制中心，将基板玻璃高度和基板玻璃倾角分别与夹爪初始伸长长度和初始倾角比较，对夹爪的伸长长度和夹爪的夹取角度进行动态调整； 数据处理模块，采集夹爪夹取过程的参数数据，进行夹持适应度综合计算，得到夹爪的夹持适应度系数，将夹持适应度系数发送至控制中心； 所述数据处理模块采集夹爪夹取过程的参数数据包括：夹爪接触力数据、基板玻璃形变数据、环境温度数据以及环境湿度数据；所述数据处理模块进行夹持适应度综合计算的过程，包括： 对夹爪夹取过程的参数数据进行标记，将夹爪接触力数据标记为，将基板玻璃形变数据标记为，将环境温度数据标记为，将环境湿度数据标记为，式中，为数据处理模块根据预设周期时间进行周期性采集的次数的标号，，为数据处理模块采集的次数总数； 利用公式 计算得出夹持适应度系数； 其中，为预设标准夹爪接触力系数，为预设标准基板玻璃形变系数，为预设标准环境温度系数，为预设标准环境湿度系数；为夹爪接触力影响系数，为基板玻璃形变影响系数，为温度影响系数，为湿度影响系数； 控制中心将夹持适应度系数与预设的夹持适应度标准范围进行比较，当夹持适应度系数超出夹持适应度标准范围时，调整夹爪的夹持力度，否则无需进行调整，以实现夹爪的自适应性控制。

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