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龙图腾网获悉青岛海洋地质研究所申请的专利履带与推进器间运动耦合的解耦控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120891731B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511414767.3，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权履带与推进器间运动耦合的解耦控制方法是由陈斌;薛碧颖;许帅;邹亮;仇建东;周相乾设计研发完成，并于2025-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本履带与推进器间运动耦合的解耦控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了履带与推进器间运动耦合的解耦控制方法，涉及机器人控制技术领域，本发明通过构建从感知、识别、预测到控制的完整闭环策略，实现了对海陆两栖机器人运动的精确与智能化调控，显著提升了机器人在复杂混合环境下的运动平稳性。该方法能够前瞻性地预见并量化履带与推进器之间的不良耦合效应，通过自适应控制主动进行抑制，有效避免了在水陆过渡或崎岖地形中因动力冲突引发的冲击、振动与姿态失稳，保障了机器人平台及其负载的稳定与安全。本发明还极大地提高了机器人的能量利用效率。确保两个动力系统在任何时刻都工作在最优协同状态，避免了无效的能量内耗和冗余输出。

本发明授权履带与推进器间运动耦合的解耦控制方法在权利要求书中公布了：1.履带与推进器间运动耦合的解耦控制方法，其特征在于，包括： 步骤一、获取多源传感器数据，并对所述多源传感器数据进行融合处理，生成环境状态数据和车身状态数据； 步骤二、基于所述环境状态数据和所述车身状态数据，识别当前地形类型和运动模式需求，生成地形识别结果和模式需求信号； 步骤三、根据所述地形识别结果和所述模式需求信号，构建履带-推进器-车身耦合动力学模型，并采用滚动时域预测方法预测未来时间段内的耦合影响程度，生成预测结果； 所述构建履带-推进器-车身耦合动力学模型包括： 根据所述地形识别结果和所述模式需求信号，从参数库中匹配并选择一组模型参数； 基于所述模型参数，建立包含流体阻力项、履带接地压力项和推进器推力非线性项的动力学方程，沿机器人前进方向的简化动力学方程可表示为： ； 其中，是机器人的总质量，是机器人沿前进方向的加速度，是模型需要求解的关键状态量，是履带产生的牵引力，由电机扭矩和所选的地面附着系数共同决定，是履带在特定地形下的滚动阻力，其大小由所选的土壤参数或滚动阻力系数计算得出，是机器人在水域中受到的流体阻力，与流体密度、机器人速度的平方以及水动力学阻力系数成正比，是推进器产生的推力，其大小与推进器转速的关系通过一个非线性函数或查表法确定，以准确模拟实际工况； 通过对所述动力学方程进行数值求解，生成用于后续预测的模型输出数据； 步骤四、基于所述预测结果，通过自适应解耦控制器动态调整履带电机和推进器之间的功率分配，生成动力分配参数； 步骤五、根据所述动力分配参数，输出履带电机控制信号和推进器控制信号，以实现运动耦合的解耦。

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