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龙图腾网获悉深圳技术大学申请的专利一种手术辅助机器人控制方法及手术辅助机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120884376B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511404740.6，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种手术辅助机器人控制方法及手术辅助机器人是由罗斯特;吕炜业;李想;康雁设计研发完成，并于2025-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手术辅助机器人控制方法及手术辅助机器人在说明书摘要公布了：本发明属于专门适用于外科的操纵器或机器人技术领域，具体而言，涉及一种手术辅助机器人控制方法及手术辅助机器人，方法包括构建机器人逆运动学解算公式；基于逆运动学解算公式，构建机器人正运动学解算公式；构建手眼标定模型；基于手眼标定模型，进行点云配准，通过均方根误差确定最优配准解；本发明提供的一种手术辅助机器人控制方法，通过正、逆运动学解算，结合手眼标定技术和点云配准技术，能够将穿刺针等手术器械精确定位到目标位置，减少手术误差，提高手术的成功率和安全性；通过3D相机与第一、第二标定板互相配合，提供实时的视觉反馈，实现了机器人末端执行器的高精度定位，能够帮助医生更好地进行手术规划和操作。

本发明授权一种手术辅助机器人控制方法及手术辅助机器人在权利要求书中公布了：1.一种手术辅助机器人控制方法，其特征在于，包括： S1.构建机器人逆运动学解算公式； S2.基于逆运动学解算公式，构建机器人正运动学解算公式； S3.构建手眼标定模型； S4.基于手眼标定模型，进行点云配准，通过均方根误差确定最优配准解； S5.基于最优配准解以及机器人正运动学解算公式、逆运动学解算公式，确定穿刺和导向点并通过视觉反馈实时解算、调整对应的运动路径； 其中，所述S1包括以下步骤： S1.1进行坐标系与初始参数设定，构建参考球坐标系； S1.2.确定机器人运动后的相关向量与平面； S1.3.求解相关向量； S1.4.通过几何与向量运算完成逆运动学解算公式的构建； 所述S2包括以下步骤： S2.1.确定已知的关节电机角度以及末端工具的固定位置关系； S2.2.进行向量分解； S2.3.结合逆运动学解算公式完成正运动学解算公式的构建； 所述S3包括以下步骤： S3.1.基于真实物体在空间中的特征点在不同坐标系下的对应关系，构建数学映射模型； S3.2.进行数据采集与预处理； S3.3.进行特征点提取与坐标确定； S3.4.构建机器人坐标系，获取机器人在坐标系下的坐标点； S3.5.进行刚体变换参数求解； 所述S4包括以下步骤： S4.1.进行数据采集，生成点云； S4.2.进行点云的初步旋转对齐； S4.3.进行点云切割； S4.4.进行点云配准，确定最优配准解； 其中，手术辅助机器人包括机器人本体以及与所述机器人本体电连接的处理器和3D相机，所述机器人本体包括安装座1、圆弧运动架3、颈托2、第一电机7以及末端执行器5，所述圆弧运动架3与所述安装座1转动连接，所述颈托2与所述安装座1连接，所述第一电机7位于所述安装座1的侧壁，所述末端执行器5与所述圆弧运动架3滑动连接； 所述末端执行器5包括定位座51、第二电机53以及球形转动副52，所述定位座51与所述圆弧运动架3滑动连接，所述第二电机53位于所述定位座51的顶部，且所述第二电机53与所述处理器电连接，所述球形转动副52位于所述定位座51侧壁。

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