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龙图腾网获悉华诺星空技术股份有限公司申请的专利一种基于雷达与相机的边坡落石运动轨迹预测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120876545B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511388117.6，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于雷达与相机的边坡落石运动轨迹预测方法及系统是由邓美连;彭敏;王正军;杨上元;黄文军;王阳设计研发完成，并于2025-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于雷达与相机的边坡落石运动轨迹预测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于雷达与相机的边坡落石运动轨迹预测方法及系统，方法包括：S1.获取坡面上任意一点的坡度和坡向信息；S2.获取坡体的坡面图像，识别坡面特征，依据预设的坡面特征与坡面系数对照表，为每个网格自动赋予初始坡面系数；S3.基于坡面系数和落石运动学模型，对落石的运动轨迹及落点进行预测；S4.将落石实时位置信息与预测运动轨迹中的对应位置信息进行比对；若位置差异值处于预设阈值范围内，则进入S5；若位置差异值超过预设阈值范围，则判定坡面环境发生显著变化，返回S2；S5.以坡面系数为变量构建目标函数，进行迭代优化搜索，寻找最优坡面系数组合，重新执行S3。本发明具有预测精度高等优点。

本发明授权一种基于雷达与相机的边坡落石运动轨迹预测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于雷达与相机的边坡落石运动轨迹预测方法，其特征在于，包括步骤： S1.以雷达为原点建立雷达直角坐标系，获取以雷达为原点的数字高程模型，通过数字高程模型获取坡面上任意一点的坡度和坡向信息； S2.通过相机获取被监测坡体的坡面图像，对所述坡面图像进行网格化处理，并基于深度学习算法识别每个网格的坡面特征，依据预设的坡面特征与坡面系数对照表，为每个网格自动赋予初始坡面系数； S3.基于S1获取的坡度、坡向信息和S2所获取的坡面系数，结合落石运动学模型，对落石的运动轨迹及落点进行预测； S4.利用雷达测量落石的实时位置信息，将实时位置信息与S3预测的运动轨迹中的对应位置信息进行比对，若位置差异值处于预设阈值范围，则进入S5；若位置差异值超过预设阈值范围，则判定坡面环境发生显著变化，并返回S2重新获取坡面图像与坡面系数； S5.以坡面系数为变量构建目标函数，在预设参数范围内进行迭代优化搜索，寻找使目标函数值最小的最优坡面系数组合，并基于该最优坡面系数组合重新执行S3，以更新落石运动轨迹预测结果。

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