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龙图腾网获悉广州里工实业有限公司申请的专利一种人形机器人的动态行为生成方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120862690B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511175697.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种人形机器人的动态行为生成方法、系统、设备及介质是由李卫铳;李卫燊设计研发完成，并于2025-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人的动态行为生成方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种人形机器人的动态行为生成方法、系统、设备及介质，方法包括：对人形机器人的多关节动力学特性进行动力学建模处理，得到多关节动力学模型；获取人形机器人的机器人状态、操作人形机器人的操作者的操作状态和环境任务信息，并融合多关节动力学模型构建得到状态参数集；根据多关节动力学模型构建得到人形机器人的多维度奖励函数；根据多关节动力学模型和多维度奖励函数对人形机器人进行策略优化处理，输出得到符合物理规律的动态博弈动作；根据动态博弈动作对人形机器人的关节进行运动控制。本申请实施例能够提高人形机器人的工作效率，可以广泛应用于机器人技术领域。

本发明授权一种人形机器人的动态行为生成方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人的动态行为生成方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 对人形机器人的多关节动力学特性进行动力学建模处理，得到多关节动力学模型； 获取所述人形机器人的机器人状态、操作所述人形机器人的操作者的操作状态和环境任务信息，并融合所述多关节动力学模型构建得到状态参数集； 根据所述多关节动力学模型构建得到所述人形机器人的多维度奖励函数； 根据所述多关节动力学模型和所述多维度奖励函数对所述人形机器人进行策略优化处理，输出得到符合物理规律的动态博弈动作； 根据所述动态博弈动作对所述人形机器人的关节进行运动控制； 所述根据所述多关节动力学模型构建得到所述人形机器人的多维度奖励函数，包括： 根据所述多关节动力学模型对所述人形机器人的末端与目标零件的位置偏差进行计算处理，得到任务完成度奖励； 根据所述多关节动力学模型对所述人形机器人与所述操作者的距离进行量化处理，得到安全性奖励； 根据所述多关节动力学模型对所述人形机器人的外部接触力与预设阈值进行比值计算处理，得到接触力舒适性奖励； 根据所述多关节动力学模型对所述人形机器人的动作响应时间进行量化处理，得到博弈适应性奖励； 对所述任务完成度奖励、所述安全性奖励、所述接触力舒适性奖励和所述博弈适应性奖励进行加权求和处理，得到所述多维度奖励函数。

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