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龙图腾网获悉科德数控股份有限公司申请的专利一种基于EtherCAT的虚拟伺服全闭环控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120821232B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511328239.6，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于EtherCAT的虚拟伺服全闭环控制系统及方法是由李文庆;商怀昊;李作庆;王声文;肖鹏;陈星年;姜金毅;丁万强设计研发完成，并于2025-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于EtherCAT的虚拟伺服全闭环控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于EtherCAT的虚拟伺服全闭环控制系统及方法，EtherCAT主站模块基于标准EtherCAT协议向虚拟伺服全闭环控制模块发送控制指令；虚拟伺服驱动器能够实现本地执行全闭环控制，对应的控制过程包括：获得控制指令，解析得到指令位置；根据位移反馈装置传输的运动信号解码得到实际位置，根据实际位置和指令位置得到补偿控制量，并根据指令位置和补偿控制量得到校正指令，并将校正指令传输给仅支持半闭环控制的伺服驱动器；仅支持半闭环控制的伺服驱动器根据校正指令完成对伺服驱动工作模块的全闭环运动控制。本发明从根本上解决了现有技术中协议碎片化、功能残缺、控制性能不足和升级成本高的问题。

本发明授权一种基于EtherCAT的虚拟伺服全闭环控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于EtherCAT的虚拟伺服全闭环控制系统，其特征在于，包括：EtherCAT主站模块、虚拟伺服全闭环控制模块、仅支持半闭环控制的伺服驱动器、伺服驱动工作模块和位移反馈装置； 所述EtherCAT主站模块基于标准EtherCAT协议仅与所述虚拟伺服全闭环控制模块进行交互，并向虚拟伺服全闭环控制模块发送控制所述伺服驱动工作模块的运动模式的控制指令； 所述位移反馈装置用于采集伺服驱动工作模块的实际运动信号，并传输给虚拟伺服全闭环控制模块； 所述虚拟伺服全闭环控制模块具有支持标准的Ethercat通信协议且能够实现本地执行全闭环控制的虚拟伺服驱动器，对应的控制过程包括： 获得所述EtherCAT主站模块传输的控制指令，并调用预存的CiA402协议栈解析所述控制指令以得到指令位置； 所述虚拟伺服全闭环控制模块包括通信模块和数据分析模块； 所述通信模块用于对所述控制指令进行底层协议解析，并将经过底层协议解析的控制指令传输给所述数据分析模块； 所述底层协议解析包括CRC校验和分布式时钟同步操作，所述CRC校验操作用于验证EtherCAT主站模块传输的控制指令的完整性；所述分布式时钟同步操作用于统一时间基准，以确保所有模块在微秒级精度内同步执行动作； 所述数据分析模块用于接收控制指令，并基于所述控制指令解析得到指令位置； 通过设置的自适应全闭环编码器接口获取位移反馈装置传输的实际运动信号，并解码得到所述伺服驱动工作模块的实际位置，根据所述实际位置和指令位置得到补偿控制量，并根据所述指令位置和补偿控制量得到校正指令，并将所述校正指令传输给所述仅支持半闭环控制的伺服驱动器； 所述仅支持半闭环控制的伺服驱动器仅与所述虚拟伺服全闭环控制模块进行交互，并根据所述校正指令完成对所述伺服驱动工作模块的全闭环运动控制； 所述虚拟伺服全闭环控制模块还包括差分接收模块、电平转换模块、绝对值隔离模块和解码模块； 所述差分接收模块用于接收位移反馈装置采集的伺服驱动工作模块的实际运动信号，并将所述实际运动信号转换为单端信号后，传输给所述电平转换模块； 所述电平转换模块用于将单端信号的电压范围转换为与所述数据分析模块适配的电压范围，并将转换后的电平信号传输给绝对值隔离模块； 所述绝对值隔离模块用于隔离输入电平信号中的高频噪声后，传输给解码模块； 所述解码模块用于对输入电平信号进行解码后以得到所述伺服驱动工作模块的实际位置，并传输给所述数据分析模块； 所述虚拟伺服全闭环控制模块还包括全闭环控制模块； 所述全闭环控制模块用于在设定的周期内执行全闭环控制算法，实时计算所述实际位置和指令位置之间的误差以得到补偿控制量，并根据所述指令位置和补偿控制量得到校正指令，并将所述校正指令传输给所述仅支持半闭环控制的伺服驱动器。

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