中国科学院长春应用化学研究所杨小牛获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院长春应用化学研究所申请的专利一种柔性三维力触觉传感器及其制备方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120760916B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510953463.8，技术领域涉及：G01L5/16；该发明授权一种柔性三维力触觉传感器及其制备方法是由杨小牛;王巍巍;张通;陈宗楠设计研发完成，并于2025-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种柔性三维力触觉传感器及其制备方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种柔性三维力触觉传感器及其制备方法，属于柔性触觉传感器技术领域。本发明解决了现有柔性三维力触觉传感器在感知切向力时宽线性范围和高灵敏度相互矛盾的问题，并实现了灵敏度和线性范围可灵活调节和定制化的要求。本发明通过套装拼接不同模量材质的方式构建模量横向梯度变化的敏感层，使其灵敏度横向变化，将其用于调控传感器检测切向力时灵敏度和线性范围的变化，利用敏感层的横向分布不均匀的灵敏度来利用在切向载荷作用下敏感层表面应力分布的不均匀性，进而提升器件感知切向力的性能，且该方法在法向载荷下也有效，通过该方式制备的三维力传感器兼具高灵敏度和宽线性范围，在三维力测量和方向操控等方面有广泛应用。
本发明授权一种柔性三维力触觉传感器及其制备方法在权利要求书中公布了：1.一种柔性三维力触觉传感器，其特征在于，由上到下依次为凸起、敏感层和叉指电极层； 所述的敏感层由多种模量不同的材质套装拼接而成，低模量材质套装拼接在高模量材质内；且敏感层下表面具有微结构，上表面通过PI胶带粘接固定； 所述凸起与敏感层上表面的PI胶带通过胶水粘接；所述叉指电极层与敏感层的下表面组装后通过PI胶带封装； 所述的敏感层由N种模量不同的材质套装拼接而成，外边长为10mm的方环形的高模量材质为最外层，外边长依次为aN-1，aN-2，…a2的方环形材质为中间层，边长为a1的正方形材质为内层，其中0a1a2…aN-2aN-110mm，1E最外层E最内层≤50。
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