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龙图腾网获悉杭州天锐机电有限公司申请的专利一种多小车同步控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120722855B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510849097.1，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权一种多小车同步控制方法是由徐玮廷;徐树林;陈曦设计研发完成，并于2025-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多小车同步控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多小车同步控制方法，涉及运输车的技术领域，其包括：采集运输货物；依据所述运输货物以调取运输路径；基于所述运输路径与所述运输货物以得到堆叠形状；响应于所述堆叠形状以得到堆叠货物；通过所述堆叠货物、所述运输路径以及预设的参考速度以得到倾斜控制参数，并控制预设的运输车以所述倾斜控制参数运行。本申请具有提高货物的运输效率的效果。

本发明授权一种多小车同步控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多小车同步控制方法，其特征在于，包括： S1：采集运输货物； S2：依据所述运输货物以调取运输路径； S3：基于所述运输路径与所述运输货物以得到堆叠形状； S4：响应于所述堆叠形状以得到堆叠货物； S5：通过所述堆叠货物、所述运输路径以及预设的参考速度以得到倾斜控制参数，并控制预设的运输车1以所述倾斜控制参数运行； 所述倾斜控制参数的确定方法包括： S50：响应于所述堆叠形状以得到堆叠中心； S51：通过所述堆叠形状与所述堆叠货物以得到堆叠位置； S52：响应于所述堆叠中心与所述运输路径以得到弯道半径； S53：从所述堆叠货物中调取堆叠重量； S54：响应于所述堆叠重量、所述参考速度以及所述弯道半径以得到离心力； S55：依据所述堆叠位置与所述离心力以得到所述倾斜控制参数； 所述倾斜控制参数的确定方法还包括： S550：响应于所述运输货物与所述堆叠货物以得到标记货物； S551：从所述标记货物中调取标记面积； S552：通过所述运输路径与所述弯道半径以得到移动方向； S553：响应于所述移动方向与所述离心力以得到离心方向； S554：基于所述标记货物与所述堆叠货物以得到堆叠摩擦力； S555：通过所述离心力、所述堆叠摩擦力、所述离心方向、所述标记面积以及所述堆叠位置以得到所述倾斜控制参数； 还包括： S5550：通过所述标记货物与预设的运输规格以得到运输阵列； S5551：通过所述离心力、所述堆叠摩擦力以及所述离心方向以得到离心距离； S5552：依据所述标记面积、所述堆叠位置以及所述离心方向以得到最大离心距离； S5553：当所述离心距离大于所述最大离心距离时，计算所述离心力与所述堆叠摩擦力之差作为力度偏差值； S5554：通过所述力度偏差值、所述弯道半径以及所述堆叠重量得到倾斜功率与倾斜位置点，并将所述倾斜功率、所述倾斜位置点以及所述运输阵列作为所述倾斜控制参数； 得到偏移角度与所述倾斜位置点的方法包括： S55540：响应于所述运输路径与所述弯道半径以得到所述倾斜位置点； S55541：响应于所述力度偏差值、所述堆叠重量以及所述最大离心距离以得到偏移角度； S55542：从所述标记货物中调取标记重量； S55543：通过所述标记货物、所述运输规格以及所述标记重量以得到运输摩擦力； S55544：响应于所述运输货物与所述运输摩擦力以得到最大偏移角度； S55545：当所述偏移角度不大于所述最大偏移角度时，响应于所述偏移角度与所述运输阵列以得到所述倾斜功率； 还包括： S520：当所述偏移角度大于所述最大偏移角度时，响应于所述运输路径以调取重合运输车； S521：采集所述重合运输车上的重合货物； S522：通过所述重合货物与所述弯道半径以得到重合运输形状； S523：基于所述重合货物与所述堆叠货物以得到重合摩擦力； S524：响应于所述重合摩擦力与所述离心力以得到剩余滑行距离； S525：响应于所述剩余滑行距离、所述重合运输形状、所述离心方向、所述标记货物、所述最大偏移角度以及所述参考速度以形成辅助控制参数，并控制所述重合运输车以所述辅助控制参数运行。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州天锐机电有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区建业路511号华业大厦17层1708室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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