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龙图腾网获悉广东省农业科学院设施农业研究所申请的专利一种用于激光雷达点云的地面点自动化滤波方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120707776B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510831233.4，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权一种用于激光雷达点云的地面点自动化滤波方法是由吴秉校;周星星;赵俊宏;奥迪;秦森;吴佳;钟学成设计研发完成，并于2025-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于激光雷达点云的地面点自动化滤波方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于激光雷达点云的地面点自动化滤波方法，涉及点云数据处理与地形数字化建模技术领域，方法包括对点云进行体元化处理、构建基底质心点层、生成近地数字高程模型、提取并优化非地面图斑、构建语义质心点层及建立KD‑tree索引以提取地面点。通过最大值滤波与图斑高程特征判断相结合，实现非地面图斑的准确识别与误差修正，进一步构建质心点层，采用双向空间索引结构标记地面点，提升滤波精度与鲁棒性。所提方法适用于复杂地表条件下的自动化地面点提取，且可支持后续的建筑实例分割、高度测量与结构分析，具有广泛的工程应用价值。

本发明授权一种用于激光雷达点云的地面点自动化滤波方法在权利要求书中公布了：1.一种用于激光雷达点云的地面点自动化滤波方法，其特征在于，包括： 对输入的激光雷达点云进行体元化处理，根据抽样统计结果确定体元尺寸，并依据所述体元尺寸移除所述激光雷达点云中的空体元后，提取非空体元的质心点集合； 基于所述非空体元的质心点集合，采用迭代调整质心点高程的方法，构建基底质心点层，并以所述非空体元的质心点集合为参考，在非空体元的质心点集合中获取与目标质心点最近邻的质心点构成的近地质心点集合，并依据所述近地质心点集合构建近地质心点的数字高程模型； 对所述数字高程模型执行最大值滤波与阈值二值化处理，生成初始非地面覆盖区域二值化图，并基于所述初始非地面覆盖区域二值化图中的图斑高程特征，提取图斑边缘最大高程与填充区平均高程，并根据所述图斑边缘最大高程与填充区平均高程的比较结果提取非地面图斑； 对所述非地面图斑执行形态学闭运算、边缘像素补全处理，并通过图斑内像元一致性与高程连续性检测，修正误识别图斑与边缘缺失图斑，形成优化后的非地面图斑掩模； 将所述非地面图斑掩模转换为包含地面与非地面语义的质心点集合，按照像素值将所述包含地面与非地面语义的质心点集合中的质心点标记为地面质心点与非地面质心点，并识别所述地面质心点中缺失的点位并进行补全，生成用于支持地面质心点提取的质心点层； 分别为所述激光雷达点云与所述质心点层构建KD-tree索引结构，在三维坐标空间中，以所述质心点层中的质心点为参考，利用所述KD-tree索引获取输入激光雷达点云中每个点的最近邻质心点，若所述最近邻质心点属于地面质心点，则将所述最近邻质心点对应输入激光雷达点云中的点标记为地面点； 构建所述基底质心点层时，采用迭代方式调整每个质心点的高程值；调整每个质心点的高程值的步骤为：在质心点的柱状邻域范围内选取高程低于该质心点的邻近质心点，计算邻近质心点的中位值，并用中位值更新当前质心点的高程，直至最近邻空间索引稳定。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东省农业科学院设施农业研究所，其通讯地址为：510000 广东省广州市天河区白石岗街2号设施农业研究所107；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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