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龙图腾网获悉北京智大弘创科技有限公司申请的专利整车原木径级测量及喷码方法、设备和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120702360B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510873322.5，技术领域涉及：G01B11/08；该发明授权整车原木径级测量及喷码方法、设备和系统是由韩仲;江丰;张伟鹏;贾燕龙设计研发完成，并于2025-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本整车原木径级测量及喷码方法、设备和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及原木检尺技术领域，公开了一种整车原木径级测量及喷码方法、设备和系统，该方法包括：控制扫描相机沿原木长度方向运行并控制扫描相机进行拍照，获取原木堆垛轮廓边缘三维点云；根据原木堆垛轮廓边缘三维点云确定拍照相机的水平下探位置坐标和初始下探深度；基于水平下探位置坐标和初始下探深度控制三轴移动桁架带动拍照相机移动并控制拍照相机进行拍照，获得原木堆垛的原木前端面和原木后端面的轮廓三维点云数据；根据轮廓三维点云数据计算原木径级；根据原木径级和基于轮廓三维点云数据确定的原木端面的中心位置规划喷码路径并进行喷码，本发明能够实现原木径级参数自动测量和喷码，提升原木检尺自动化、数字化水平。

本发明授权整车原木径级测量及喷码方法、设备和系统在权利要求书中公布了：1.一种整车原木径级测量及喷码方法，其特征在于，包括： 控制三轴移动桁架带动扫描相机沿原木长度方向运行并控制所述扫描相机进行拍照，获取原木堆垛轮廓边缘三维点云； 根据所述原木堆垛轮廓边缘三维点云确定拍照相机的水平下探位置坐标和初始下探深度； 基于所述水平下探位置坐标和所述初始下探深度控制所述三轴移动桁架带动所述拍照相机移动并控制所述拍照相机进行拍照，获得原木堆垛的原木前端面和原木后端面的轮廓三维点云数据； 根据所述轮廓三维点云数据计算原木径级； 根据所述原木径级和基于所述轮廓三维点云数据确定的原木端面的中心位置规划喷码路径，基于所述喷码路径控制三轴移动桁架带动喷码装置移动并控制所述喷码装置喷码； 所述根据所述原木堆垛轮廓边缘三维点云确定拍照相机的水平下探位置坐标和初始下探深度，包括：根据所述原木堆垛轮廓边缘三维点云计算原木堆垛的垛数以及每个原木堆垛对应的端面水平坐标位置和堆垛高度；根据所述端面水平坐标位置确定所述拍照相机的水平下探位置坐标；根据所述堆垛高度和预先设置的车板深度计算所述拍照相机的初始下探深度； 所述根据所述堆垛高度和预先设置的车板深度计算所述拍照相机的初始下探深度，包括： 将预先设置的车板深度和所述堆垛高度作差，得到所述拍照相机的初始下探深度； 在根据所述原木堆垛轮廓边缘三维点云确定拍照相机的水平下探位置坐标和初始下探深度之后，包括：根据所述堆垛高度计算目标下探次数； 所述拍照相机为阵列式双目视觉相机，对应的，所述基于所述水平下探位置坐标和所述初始下探深度控制所述三轴移动桁架带动所述拍照相机移动并控制所述拍照相机进行拍照，获得原木堆垛的原木前端面和原木后端面的轮廓三维点云数据，包括： 控制所述三轴移动桁架带动所述拍照相机沿X轴方向和Y轴方向移动到所述水平下探位置后，沿Z轴方向下探到所述初始下探深度并控制所述拍照相机拍照； 控制所述三轴移动桁架带动所述拍照相机沿Z轴方向依次下降预设深度直到下探次数达到所述目标下探次数，并控制所述拍照相机在每次下降后拍照； 获取所述拍照相机拍摄的左目端面图像和右目端面图像，通过基于深度学习的双目立体匹配算法对所述左目端面图像和所述右目端面图像进行计算，得到原木堆垛的原木前端面和原木后端面的子三维点云； 基于特征点匹配的算法，计算获取所述拍照相机中阵列式相机之间的位姿关系，根据所述位姿关系将若干所述子三维点云拼接为整体点云； 基于目标分割算法对所述拍照相机的左目端面图像进行分割，得到原木端面轮廓，并将所述原木端面轮廓的坐标投影至所述整体点云中，得到原木堆垛的原木前端面和原木后端面的轮廓三维点云数据。

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