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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利机器人的移动操作方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120697017B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510912463.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的移动操作方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品是由李浩然;陈苑文;赵冬斌设计研发完成，并于2025-07-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的移动操作方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品在说明书摘要公布了：本公开关于机器人的移动操作方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品，该方法包括：基于RGB图像，获取语义分割结果；基于深度图，生成三维点云；将每个像素点对应的语义分割结果和三维空间坐标进行关联，并将获得的关联结果投影至鸟瞰图视角；基于语义地图和任务相关物体的名称，获取任务相关物体所处的目标位置；通过可操作地图预测模型评估目标位置的附近位置的可操作性；基于局部可操作地图控制机器人对任务相关物体执行操作。这样，通过可操作地图预测模型评估任务相关物体所处的目标位置的附近位置的可操作性，可以保证将机器人导航至避开障碍的可操作位置，进而可以保障机器人精准地对任务相关物体进行操作，可以提高操作成功率。

本发明授权机器人的移动操作方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种机器人的移动操作方法，其特征在于，包括： 获取当前视角下的RGB图像和深度图，其中，所述RGB图像和所述深度图为通过设置于所述机器人上的相机在所述当前视角下的拍摄结果； 基于所述RGB图像，获取语义分割结果，其中，所述语义分割结果包含所述RGB图像所包含的多个像素点中每个像素点所属于的物体类别； 基于所述深度图，生成三维点云，其中，所述三维点云包含所述深度图所包含的多个像素点中每个像素点的三维空间坐标； 将所述每个像素点对应的语义分割结果和三维空间坐标进行关联，并将获得的关联结果投影至鸟瞰图视角，获得二维的语义地图； 通过大语言模型基于所述语义地图和任务相关物体的名称，获取所述任务相关物体所处的目标位置； 通过可操作地图预测模型评估所述目标位置的附近位置的可操作性，获得局部可操作地图，其中，所述局部可操作地图所包含的多个网格中每个网格对应有用于指示在该网格对所述任务相关物体进行操作的难易程度值； 基于所述局部可操作地图控制所述机器人对所述任务相关物体执行操作； 其中，所述移动操作方法还包括： 获取预设容器列表、预设空间列表和预设提示，其中，所述预设容器列表包含多个容器的名称，所述预设空间列表包含多个空间的名称，所述预设提示用于指示所述大语言模型回答所述任务相关物体可能不可能出现在所述多个容器中哪些容器附近的第一问题以及所述任务相关物体可能不可能出现在所述多个空间中哪些空间内的第二问题； 通过所述大语言模型基于所述预设容器列表、所述预设空间列表和所述预设提示学习物体摆放规律； 其中，所述通过大语言模型基于所述语义地图和任务相关物体的名称，获取所述任务相关物体所处的目标位置，包括： 通过所述大语言模型基于所述语义地图、所述任务相关物体的名称和所述物体摆放规律，获取所述任务相关物体所处的目标位置； 其中，所述通过所述大语言模型基于所述语义地图、所述任务相关物体的名称和所述物体摆放规律，获取所述任务相关物体所处的目标位置，包括： 通过所述大语言模型基于所述语义地图、所述任务相关物体的名称和所述物体摆放规律，评估多个边缘点中每个边缘点的探索价值，其中，所述探索价值用于表征相应边缘点为所述目标位置的可能性大小，所述多个边缘点为所述语义地图所包含的当前已探索区域与当前未探索区域的交界上的点； 从所述多个边缘点中选择对应的探索价值最高的边缘点作为所述目标位置。

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