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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种移动机器人上下位机串口通讯系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120602576B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510722755.0，技术领域涉及：H04L69/22；该发明授权一种移动机器人上下位机串口通讯系统及方法是由万熠;于长辉;陈博;梁西昌;侯嘉瑞;李亚男;艾长胜;张莉;田洪云;咸龙滨设计研发完成，并于2025-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动机器人上下位机串口通讯系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种移动机器人上下位机串口通讯系统及方法，位机和下位机均包括数据封装模块、数据传输模块和数据解析模块，数据封装模块，将待发布的消息数据采用共用体格式分解为字节数组，形成报文，数据传输模块，采用直接内存访问传输方式，允许数据在内存和外设之间直接传输，用于将发布消息方的数据封装模块封装后的数据传输给订阅消息方的数据解析模块；数据解析模块，采用共用体格式对接收到的报文进行分析，解析出准确数据，其和数据封装模块嵌有ROS消息桥接节点，实现数据的双向映射；本发明能够实现上下位机之间高效、准确的数据传输与解析，满足移动机器人在复杂环境下的实时控制和数据交互需求。

本发明授权一种移动机器人上下位机串口通讯系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人上下位机串口通讯系统，其特征是，包括上位机和下位机，一方订阅消息，另一方发布消息，所述上位机和下位机均包括数据封装模块、数据传输模块和数据解析模块，其中： 所述数据封装模块，用于将待发布的消息数据采用共用体格式分解为字节数组，形成报文，并嵌有ROS消息桥接节点，ROS消息桥接节点支持动态注册，自动匹配消息类型与串口数据帧格式，以将串口数据映射为ROS标准消息；所述报文包括包括第一数据头、第二数据头、长度位、数据位、话题位、控制位、校验位、第一数据尾和第二数据尾，所述话题位用于标识数据所属的ROS话题； 所述数据传输模块，采用直接内存访问传输方式，允许数据在内存和外设之间直接传输，用于将发布消息方的数据封装模块封装后的数据传输给订阅消息方的数据解析模块，并引入有共享内存的环形缓冲区，解析后的数据可以直接写入所述环形缓冲区；所述ROS消息桥接节点通过指针引用共享内存的环形缓冲区中的数据； 所述数据解析模块，采用共用体格式对接收到的报文进行分析，解析出准确数据，并嵌有ROS消息桥接节点，利用其将接收到的ROS标准消息，自动匹配消息类型与串口数据帧格式，将ROS消息映射回串口数据，实现数据的双向映射。

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