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龙图腾网获悉深圳市领拓实业有限公司申请的专利喷涂机器人的喷涂轨迹优化方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120516708B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510908241.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权喷涂机器人的喷涂轨迹优化方法、装置及系统是由黄琦设计研发完成，并于2025-07-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本喷涂机器人的喷涂轨迹优化方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种喷涂机器人的喷涂轨迹优化方法、装置及系统，方法包括：对待喷涂物体进行扫描得到目标三维模型并确定其上基础控制点；利用相邻基础控制点之间点云的曲率参数，确定对应新增控制点；利用基础控制点之间的表面距离，确定由基础控制点组成的目标喷涂路径以及其对应的初步目标函数值；利用由目标喷涂路径和新增控制点形成的控制点总序列，生成多段贝塞尔曲线；利用相邻贝塞尔曲线连接处的曲率参数和初步目标函数值，确定目标喷涂路径的最终目标函数值；利用预设路径优化算法对最终目标函数值进行优化得到最优目标喷涂路径。本发明能够实现对待喷涂物体的精准喷涂，达成更佳的喷涂效果。

本发明授权喷涂机器人的喷涂轨迹优化方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种喷涂机器人的喷涂轨迹优化方法，其特征在于，所述方法包括： 对待喷涂物体进行扫描得到目标三维模型，确定目标三维模型上的基础控制点； 利用相邻基础控制点之间点云数据的曲率参数，确定相邻基础控制点之间的新增控制点； 利用基础控制点之间的表面距离，确定由基础控制点组成的目标喷涂路径以及目标喷涂路径对应的初步目标函数值； 利用由目标喷涂路径和新增控制点形成的控制点总序列，生成多段贝塞尔曲线； 利用相邻贝塞尔曲线连接处的曲率参数和初步目标函数值，确定目标喷涂路径对应的最终目标函数值； 利用预设路径优化算法对最终目标函数值进行优化得到最优目标喷涂路径； 所述确定目标三维模型上的基础控制点，包括： 确定目标三维模型的预设喷涂宽度和基础控制点中的喷涂原点； 从喷涂原点出发，沿预设方向以预设喷涂宽度确定基础控制点中的延伸控制点； 将延伸控制点作为新的喷涂原点，循环执行所述从喷涂原点出发，沿预设方向以预设喷涂宽度确定基础控制点中的延伸控制点的步骤，直至基础控制点重复出现； 所述利用相邻基础控制点之间点云数据的曲率参数，确定相邻基础控制点之间的新增控制点，包括： 确定相邻基础控制点之间点云数据的曲率值，并计算得到对应的曲率标准差； 利用曲率标准差计算得到相邻基础控制点之间新增控制点的数量； 所述利用相邻基础控制点之间点云数据的曲率参数，确定相邻基础控制点之间的新增控制点，包括： 确定相邻基础控制点之间所有点云数据的曲率总和值； 利用曲率总和值和新增控制点的数量，确定相邻基础控制点之间每对相邻控制点的曲率平均值； 利用曲率平均值，确定从相邻基础控制点的一端至目标控制点的第一曲率和值；所述目标控制点在相邻基础控制点之间； 遍历相邻基础控制点之间所有点云数据，确定第一曲率和值与当前已遍历点云数据的第二曲率和值之间的目标差值； 确定最小的目标差值对应的目标点云数据的目标位置，将目标位置作为相邻基础控制点之间新增控制点的位置。

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