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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种考虑量测失效的夜间惯性、星光和偏振组合导航方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120489102B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510777879.9，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种考虑量测失效的夜间惯性、星光和偏振组合导航方法及装置是由张霄;陈泰航;郭雷设计研发完成，并于2025-06-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑量测失效的夜间惯性、星光和偏振组合导航方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑量测失效的夜间惯性、星光和偏振组合导航方法及装置，属于自主导航技术领域，该方法包括：计算得到载体坐标系b系下的月亮矢量、导航坐标系n系下对应的月亮矢量和星敏感器指向的光轴矢量；计算得到量测矢量误差，定义状态向量并建立组合导航系统的状态方程；根据惯导、星敏和偏振信息参与量测与否，获得仅惯性、惯性和星光、惯性和星光和偏振三种不同模式的量测矩阵，建立量测模型，获得三类滤波模式；组合导航系统滤波过程中，在量测更新时，使用基于残差的卡方检验方法进行故障诊断，并在不同模式间分级切换，以实现最优的组合导航姿态估计。本发明提高了系统的鲁棒性，实现了复杂天候条件下的持续可靠导航。

本发明授权一种考虑量测失效的夜间惯性、星光和偏振组合导航方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种考虑量测失效的夜间惯性、星光和偏振组合导航方法，其特征在于，包括： 步骤1，利用偏振传感器测量当前姿态下的偏振信息，计算得到载体坐标系b系下的月 亮矢量；根据天文年历获得导航坐标系n系下对应的月亮矢量；利用星敏感器测量得到 n系下传感器指向的光轴矢量； 步骤2，基于惯导姿态阵得到星敏光轴矢量的预测值和月亮矢量的预测值；分别 计算星敏感器和偏振传感器的量测矢量与预测值之间的差值和，得到量测矢量误差； 步骤3，将量测矢量误差作为系统状态，结合惯导误差方程，定义状态向量并建立组 合导航系统的状态方程； 步骤4，根据惯导、星敏和偏振信息参与量测与否，获得仅惯性、惯性和星光、惯性和星 光和偏振三种不同模式的量测矩阵、和，建立量测模型，获得三类滤波模式：I模 式、IC模式、ICP模式； 步骤5，组合导航系统滤波过程中，在量测更新时，使用基于残差的卡方检验方法进 行故障诊断，并在不同模式间分级切换，以实现最优的组合导航姿态估计。

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