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龙图腾网获悉机械工业第六设计研究院有限公司申请的专利基于视觉语言动作模型的铰接物体机器人抓取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120480916B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510815417.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于视觉语言动作模型的铰接物体机器人抓取方法是由刘波;贺向东;胡睿晗;王凌南;李保强;沈小威;李凯;史康云设计研发完成，并于2025-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉语言动作模型的铰接物体机器人抓取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉语言动作模型的铰接物体机器人抓取方法，将铰接物体放在元宇宙环境渲染，使用铰接物体的几何中心点作为核心参考点，采用六个实例表示法标记铰接物体，建立样本数据库；基于六个实例表示法，生成六种训练任务；基于LLaMA2、SPHINX‑X构建视觉语言动作模型，按照训练任务及样本数据库分别对所述视觉语言动作模型进行监督训练，获得最优的视觉语言动作模型；构建联合优化器，通过分解铰接物体操纵序列规划任务，从所述视觉语言动作模型输出结果中选择最佳结果；使用S3步获得的最优视觉语言动作模型和联合优化器确定铰接物体机器人抓取方法。

本发明授权基于视觉语言动作模型的铰接物体机器人抓取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉语言动作模型的铰接物体机器人抓取方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，将铰接物体放在元宇宙环境渲染，使用铰接物体的几何中心点作为核心参考点，采用六个实例表示法标记铰接物体，建立样本数据库； S2，基于六个实例表示法，生成六种训练任务； S3，基于LLaMA2、SPHINX-X构建视觉语言动作模型，按照训练任务及样本数据库分别对所述视觉语言动作模型进行监督训练，获得最优的视觉语言动作模型； S4，构建联合优化器，通过分解铰接物体操纵序列规划任务，从所述视觉语言动作模型输出结果中选择最佳结果； 所述联合优化器包括顾问模块和策略师模块；所述顾问模块按照物体类别识别检测、边界框检测、转轴检测、接触点检测、抓取方向检测、运动路径检测的操纵序列规划下达对铰接物体的操作指令；所述策略师模块从所述视觉语言动作模型的多个输出结果中选择最佳结果； 所述顾问模块下达的操作指令将调用S3步获得的最优视觉语言动作模型，识别任务标签，获得多个可能的输出结果； 所述策略师模块在上一操纵序列中选择的最佳结果将作为下一操纵序列中所述顾问模块下达的操作指令的约束条件； S5，使用S3步获得的最优视觉语言动作模型和联合优化器确定铰接物体机器人抓取方法。

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