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龙图腾网获悉人形机器人(上海)有限公司申请的专利机器人控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120480890B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510501978.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人控制方法及装置是由刘宇飞;江磊;吕昌泰设计研发完成，并于2025-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种机器人控制方法及装置，方法包括基于机器人预设的摄像头获取任务场景图，并基于任务场景图确定目标任务以及目标任务对应的目标动作预测模型，不同的任务对应不同的动作预测模型；基于摄像头采集机器人执行目标任务过程中的目标图像，并确定机器人的实际关节角数据，将目标图像和实际关节角数据输入至目标动作预测模型，得到预测关节角数据；基于预测关节角数据控制机器人完成目标任务。本申请实施例中的方法可以高效控制机器人执行任务。

本发明授权机器人控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括： 基于机器人预设的摄像头获取任务场景图，并基于所述任务场景图确定目标任务以及所述目标任务对应的目标动作预测模型，不同的任务对应不同的动作预测模型； 获取所述机器人在执行不同任务时，所述摄像头采集的对应任务的训练图像、所述机器人的训练实际关节角数据以及所述机器人的目标关节角数据； 基于各任务对应的训练图像、对应任务的训练实际关节角数据以及对应任务的目标关节角数据对不同的初始的动作预测模型进行训练，确定不同任务对应的动作预测模型； 基于所述摄像头采集所述机器人执行所述目标任务过程中的目标图像，并确定所述机器人的实际关节角数据，将所述目标图像和所述实际关节角数据输入至所述目标动作预测模型，得到预测关节角数据；其中，所述预测关节角数据包括执行所述目标任务的目标工具的自由度； 基于所述预测关节角数据控制所述机器人完成所述目标任务； 所述初始的动作预测模型包括初始第一编码器和初始第一动作预测模型，所述初始第一编码器的输出端与所述初始第一动作预测模型的输入端连接； 所述基于各任务对应的训练图像、对应任务的训练实际关节角数据以及对应任务的目标关节角数据对不同的初始的动作预测模型进行训练，确定不同任务对应的动作预测模型，包括： 将各任务对应的训练实际关节角数据以及对应任务的目标关节角数据输入至不同的初始的动作预测模型中的初始第一编码器，并将各任务对应的训练图像和对应任务的训练实际关节角数据输入至不同的初始的动作预测模型中的初始第一动作预测模型，得到各初始第一编码器针对不同任务输出的动作风格变量以及各初始第一动作预测模型针对不同任务输出的第二训练预测关节角数据； 基于各初始第一编码器针对不同任务输出的动作风格变量、各初始第一动作预测模型针对不同任务输出的第二训练预测关节角数据和不同任务的目标关节角数据训练对应任务的初始的动作预测模型，得到训练后的初始的动作预测模型，训练后的初始的动作预测模型包括训练后的初始第一编码器和训练后的初始第一动作预测模型； 将不同任务训练后的初始第一动作预测模型确定为对应任务的动作预测模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人人形机器人(上海)有限公司，其通讯地址为：201203 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区丹桂路835、937号主楼(1幢)3层331；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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