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龙图腾网获悉中铁十九局集团第一工程有限公司;中铁十九局集团有限公司;大连理工大学申请的专利一种适用于TBM内狭长空间的多自由度大伸缩比视觉搭载运动防护平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120465950B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510645079.1，技术领域涉及：E21D9/06；该发明授权一种适用于TBM内狭长空间的多自由度大伸缩比视觉搭载运动防护平台是由刘维青;陈峰林;杨博文;包广昌;黄明星;余情园;史子璐;邓书森;张世博;霍军周;郎文雨;朱浩男;伞志丰;安明明;曹忠山设计研发完成，并于2025-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于TBM内狭长空间的多自由度大伸缩比视觉搭载运动防护平台在说明书摘要公布了：本发明属于隧道掘进机内部设备领域，公开了一种适用于TBM内狭长空间的多自由度大伸缩比视觉搭载运动防护平台，包括导轨及载重平台、水平伸缩机构、旋转机构、竖直伸缩机构、视觉保护系统和前后摆动机构。本发明的多自由度大伸缩比视觉搭载运动防护平台提高了TBM内部视觉监测的灵活性和覆盖范围，能够适应不同监测位置的需求；通过多自由度运动和大伸缩比，实现了对TBM内部复杂环境的全面监测；视觉保护系统有效保护了视觉设备，提高了设备的耐用性和稳定性；结构设计紧凑，适合在TBM内狭长空间中部署和操作，提高了空间利用率；通过自动化和智能化设计，减少了人工操作的需求，降低了作业风险，提高了工作效率。

本发明授权一种适用于TBM内狭长空间的多自由度大伸缩比视觉搭载运动防护平台在权利要求书中公布了：1.一种适用于TBM内狭长空间的多自由度大伸缩比视觉搭载运动防护平台，其特征在于，该多自由度大伸缩比视觉搭载运动防护平台包括导轨及载重平台1、水平伸缩机构2、旋转机构3、竖直伸缩机构4、视觉保护系统5和前后摆动机构6；视觉保护系统5通过导轨及载重平台1、水平伸缩机构2、旋转机构3、竖直伸缩机构4、前后摆动机构6的协同运动实现视觉保护系统5在TBM内的移动检测； 所述导轨及载重平台1，用于承载多自由度大伸缩比视觉搭载运动防护平台上的其他机构和提供运动轨迹；导轨及载重平台1包括导轨1-1、伺服电机1-2、承重轮1-3和载重平台1-4，载重平台1-4包括一块水平板和在水平板上的多块竖直板，承重轮1-3安装在竖直板外表面上，承重轮1-3与安装在竖直板上的导轨1-1配合；伺服电机1-2安装在载重平台1-4上，其输出端连接齿轮与导轨1-1上的齿条配合并提供动力； 所述水平伸缩机构2，实现多自由度大伸缩比视觉搭载运动防护平台在水平方向上的伸缩运动；水平伸缩机构2包括上叉体2-1、中叉体A2-2、中叉体B2-3和下叉体2-4，上叉体2-1、中叉体A2-2、中叉体B2-3和下叉体2-4之间依次通过内部链条实现相对运动；并通过伺服电机1-2驱动上叉体2-1、中叉体A2-2、中叉体B2-3和下叉体2-4之间的均匀相对运动，实现同步收缩与伸长；水平伸缩机构2通过下叉体2-4固定在载重平台1-4的水平板上，水平伸缩机构2通过上叉体2-1与旋转机构3的连接； 所述竖直伸缩机构4，实现多自由度大伸缩比视觉搭载运动防护平台在竖直方向上的伸缩运动；竖直伸缩机构4包括上基座连接体4-1、剪叉式交叉杆4-2、伸缩电缸4-3、连接销轴4-4和下基座连接体4-5；上基座连接体4-1与旋转机构3的连接法兰3-1栓接，实现竖直伸缩机构4整体的旋转；竖直伸缩机构4内部由剪叉式交叉杆4-2与连接销轴4-4相互交错连接组成；竖直伸缩机构4内部的两个伸缩电缸4-3一端通过连接销轴4-4固定，另一端推动连接销轴4-4实现整个机构的伸缩；通过对伸缩电缸4-3伸出长度的调节实现对竖直伸缩机构4行程内任意长度的调节；剪叉式交叉杆4-2、伸缩电缸4-3、连接销轴4-4组合形成的整体通过连接销轴4-4与下基座连接体4-5进行固定，下基座连接体4-5末端延伸出类似屋檐状结构用于与视觉保护系统5的连接； 所述前后摆动机构6，实现平台在前后方向上的摆动运动；前后摆动机构6包括伺服电缸6-1和旋转销轴6-2，伺服电缸6-1一端与主箱体5-2下方伸出连接轴固定，另一端与竖直伸缩机构4的下基座连接体4-5末端延伸出类似屋檐状结构侧面的旋转销轴6-2连接，伺服电缸6-1通过伸长和缩短改变主箱体5-2下方伸出连接轴与旋转销轴6-2之间的相对距离，实现视觉保护系统5相对于下基座连接体4-5之间的前后摆动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中铁十九局集团第一工程有限公司;中铁十九局集团有限公司;大连理工大学，其通讯地址为：111010 辽宁省辽阳市白塔区卫国路138号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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