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龙图腾网获悉湖北中建三局建筑工程技术有限责任公司;中建三局集团有限公司申请的专利一种基于多模态融合定位的智能墙面彩绘系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120451329B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510470255.2，技术领域涉及：G06T11/26；该发明授权一种基于多模态融合定位的智能墙面彩绘系统及方法是由魏旭;张童;王二龙;许开家;乐娴蔓;覃凯平;刘盛开设计研发完成，并于2025-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多模态融合定位的智能墙面彩绘系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及彩绘系统技术领域，且公开了一种基于多模态融合定位的智能墙面彩绘系统及方法，系统包括以下组件：模块M1，智能基站阵列；模块M2，AR智能作业系统；模块M3，云端管理平台；模块M4，多模态融合定位模型；方法包括：步骤S1，初始化阶段，通过智能基站阵列扫描墙面；步骤S2，路径规划阶段，云端平台解析彩绘方案数据；步骤S3，实时作业阶段，AR系统通过多模态融合定位模型实时解算位姿；步骤S4，质量控制阶段。本发明实现实时高精度位姿解算，并通过动态路径规划模块基于墙面点云地图生成喷涂轨迹；系统能够实时补偿机械臂关节角度误差，从而有效解决了复杂墙面喷涂轨迹偏离的问题。

本发明授权一种基于多模态融合定位的智能墙面彩绘系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态融合定位的智能墙面彩绘系统，其特征在于，包括以下组件： 模块M1，智能基站阵列，由不少于4个基站组成，部署于墙面周边且基站间距根据墙面尺寸动态调整至10-30米范围内，各基站搭载2.4GHz5GHz双频段LoRa协议自组网通信模块，实现分布式时钟同步与动态功率调节； 模块M2，AR智能作业系统，集成RTK定位单元、IMU惯性测量单元及双目视觉定位单元，通过边缘计算单元内置的轻量化卷积神经网络实时处理墙面缺陷识别与修补方案生成，并支持AR虚拟图像叠加至真实墙面； 模块M3，云端管理平台，通过无线网络与智能基站阵列及AR系统通信，存储彩绘方案数据并基于施工进度动态下发控制指令； 模块M4，多模态融合定位模型，基于扩展卡尔曼滤波与深度学习动态加权算法融合RTK定位数据、IMU运动数据及视觉特征点数据，输出定位误差小于2厘米的高精度位姿结果； 所述AR智能作业系统具体包括： 高空作业模式，当检测到作业高度超过2米时，自动激活冗余数据校验机制，将定位频率提升至100Hz并启用双IMU交叉验证； 动态路径规划模块，基于墙面点云地图与彩绘方案数据，通过A*算法生成喷涂轨迹，并实时补偿机械臂关节角度误差； 光谱分析单元，通过内置分光光度计实时检测喷涂颜色与目标色卡的LAB色差值，当ΔE3时触发颜料混合比例闭环调节。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖北中建三局建筑工程技术有限责任公司;中建三局集团有限公司，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市武昌区武珞路456号新时代商务中心主楼40层1室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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