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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利基于先验地图与多阶段扩散推理的矢量地图构建方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120429459B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510529068.7，技术领域涉及：G06F16/587；该发明授权基于先验地图与多阶段扩散推理的矢量地图构建方法和系统是由任毅龙;王启越;李睿楷;姜涵;闫子阳;范一哲;镡昊;崔志勇;于海洋设计研发完成，并于2025-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于先验地图与多阶段扩散推理的矢量地图构建方法和系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于先验地图与多阶段扩散推理的矢量地图构建方法和系统，使用统一向量编码器对多种先验地图进行编码，生成先验特征。将获得的实时数据转换为鸟瞰视角特征，并执行多阶段扩散推理，以将退化域的所述鸟瞰视角特征映射至正常域的扩散特征。对先验特征和扩散特征进行融合处理，得到融合特征。将融合特征输入构建的地图解码器中，生成在线矢量地图。本方案，引入多种先验地图，利用统一向量编码器高效编码不同先验地图，增强了在线地图构建的鲁棒性和准确性。通过多阶段扩散推理技术，以逐步优化图像细节，不仅能统一处理多种图像退化问题，还能在复杂环境中提供高质量的图像恢复和增强效果，为自动驾驶感知系统提供强有力的支持。

本发明授权基于先验地图与多阶段扩散推理的矢量地图构建方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于先验地图与多阶段扩散推理的矢量地图构建方法，其特征在于，所述方法包括： 获得预存的多种先验地图，将由先验地图获得的多种类型的特征信息输入统一向量编码器中，利用所述统一向量编码器中的向量内注意力编码器处理先验地图包括的数据向量内部点与点之间的交互，利用所述统一向量编码器中的向量间注意力编码器处理不同数据向量之间的交互，以生成先验特征； 获得车载传感器检测到的实时数据，将所述实时数据转换为鸟瞰视角特征，并对所述鸟瞰视角特征执行多阶段扩散推理，以将退化域的所述鸟瞰视角特征映射至正常域的扩散特征； 对所述先验特征和所述扩散特征进行融合处理，得到融合特征； 将所述融合特征输入构建的地图解码器中，生成在线矢量地图； 所述对所述鸟瞰视角特征执行多阶段扩散推理，以将退化域的所述鸟瞰视角特征映射至正常域的扩散特征的步骤，包括： 对退化域的所述鸟瞰视角特征执行前向扩散处理以添加噪声数据，转换为噪声图像；对所述噪声图像执行反向推理操作以恢复出原始数据，生成正常域的初步图像，并学习得到退化参数； 基于所述退化参数对所述初步图像继续执行反向推理操作，以逐步去除所述初步图像中的噪声，其中，所述初步图像具有文本提示；基于构建的图像编码器对所述初步图像进行编码，并基于构建的文本编码器对所述文本提示进行编码；基于构建的损失函数计算编码后的初步图像与文本提示之间的语义相似度，并通过对所述损失函数的迭代以对所述初步图像进行优化处理，生成正常域的正常域图像； 将所述正常域图像的信息分解为低频信息和高频信息；对所述低频信息进行校准处理，并基于学习到的退化先验知识对校准处理后的低频信息进行扩散推理，以细化所述低频信息；采用特征增益模型对所述高频信息进行优化处理，以去除所述高频信息中的冗余特征；将处理后的低频信息和高频信息进行合并，正常域的扩散特征。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学，其通讯地址为：100000 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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