北京航空航天大学杨健获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种考虑洋流干扰基于偏振/DVL的水下航迹推算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120426989B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510554442.9，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种考虑洋流干扰基于偏振/DVL的水下航迹推算方法是由杨健;张腾;乔建忠;沈昕菁;郭雷设计研发完成，并于2025-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种考虑洋流干扰基于偏振/DVL的水下航迹推算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑洋流干扰基于偏振DVL的水下航迹推算方法，属于水下偏振自主组合导航定位领域。所述方法包括：结合DVL速度信息与陀螺仪输出角速度信息，设计水下无人系统位置与姿态递推更新算法；考虑外部环境干扰与洋流速度对DVL速度测量的影响，建立含有刻度因子误差和洋流干扰的DVL速度误差方程；针对长时间导航带来的累积误差，建立带有折射偏振误差的姿态修正模型；设计含有刻度因子、洋流速度及偏振误差的状态向量，推导航迹推算系统动态模型进行多传感器信息融合，完成基于偏振DVL的水下航迹推算导航定位。本发明具有自主性强、可靠性高、工程实用性强等优点，可用于陌生拒止海洋环境水下无人系统自主导航。
本发明授权一种考虑洋流干扰基于偏振/DVL的水下航迹推算方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑洋流干扰基于偏振DVL的水下航迹推算方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、获取当前时刻DVL测量速度和陀螺仪输出角速度，结合当前时刻水下无人系统纬度和经度，推算时刻水下无人系统姿态与位置； 步骤2、考虑外部环境干扰和洋流速度影响，建立含有DVL刻度因子误差和洋流速度的DVL速度误差方程； 步骤3、考虑航迹推算中航向漂移造成的位置误差累积，利用偏振传感系统获取水下偏振光场矢量，推导水下偏振光场矢量与姿态失准角误差之间的关系，建立含有折射干扰误差的水下偏振量测模型； 步骤4、构建考虑DVL刻度因子误差、洋流速度和折射干扰误差的状态向量，其中表示纬度、经度和高度误差，表示三维陀螺漂移，上标表示矩阵的转置，基于选取的状态向量建立导航系统动态模型完成航迹推算系统信息融合。
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