北京航空航天大学郭雷获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于水下偏振光辅助的无人系统航迹推算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120426988B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510554348.3，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于水下偏振光辅助的无人系统航迹推算方法是由郭雷;张腾;杨健;乔建忠;沈昕菁设计研发完成，并于2025-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于水下偏振光辅助的无人系统航迹推算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于水下偏振光辅助的无人系统航迹推算方法，属于水下仿生偏振感知与自主导航定位领域。所述方法包括：结合当前无人系统姿态和水下偏振光场分布特性解算偏振航向角；针对海洋环境导航资源匮乏、无人系统定位困难的问题，建立基于偏振航向角和DVL速度信息的一步水下航迹推算方程；进一步，考虑复杂环境下无人系统长航时导航累积误差，建立含有推算位置误差、DVL刻度因子误差、偏振航向角误差的惯性偏振航迹推算组合导航模型，从而实现基于两步策略的精确航迹推算定位，以满足水下无人系统长航时自主航迹推算定位需求。本发明具有自主性强、精度高等优势，在卫星拒止陌生海洋环境水下导航定位领域具有广阔应用前景。
本发明授权一种基于水下偏振光辅助的无人系统航迹推算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于水下偏振光辅助的无人系统航迹推算方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、根据时刻惯导捷联解算的俯仰角和横滚角，以及当前时刻水下偏振角，一步推算基于水下偏振信息的时刻模糊航向角； 步骤2、考虑偏振矢量的模糊奇异性，进行时刻模糊航向角的模糊性判别，得到时刻真正偏振航向角； 步骤3、考虑洋流干扰引起的偏振航向角误差，基于时刻真正偏振航向角和DVL量测速度，粗略推算水下无人系统位置； 步骤4、引入推算位置误差、DVL刻度因子误差和偏振航向角误差，建立状态向量、基于时刻真正偏振航向角和偏振航向角误差的姿态量测模型、基于DVL刻度因子误差的速度量测模型及考虑推算位置误差的位置量测模型，通过线性卡尔曼滤波得到水下航迹推算定位信息，其中表示x,y和z轴三维姿态失准角，表示三维速度误差，表示纬度、经度和高度偏差，表示陀螺漂移，表示加速计漂移，上标表示矩阵的转置。
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