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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种快速联动操作的双臂魔方机器人及还原魔方快速调节方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120422202B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510867339.X，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种快速联动操作的双臂魔方机器人及还原魔方快速调节方法是由才子航;雷乔治;覃炫堡;谭晋骞;陈舒扬;苗志怀设计研发完成，并于2025-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种快速联动操作的双臂魔方机器人及还原魔方快速调节方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种快速联动操作的双臂魔方机器人及还原魔方快速调节方法，属于双臂魔方机器人技术领域，将双臂魔方机器人的机械臂组状态分为正常状态、一侧机械臂组旋转90°、另一侧机械臂组旋转90°三种，并对气爪打开、闭合、拧转、带转、空转机械步骤进行编码，形成字符串信息通过串口传输至下位机执行，利用多线程Python程序编写上位机，集成摄像头控制、魔方识别、解算及电机还原功能，实时显示解算机械步骤、识别时间、解算时间、机械执行时间及总还原时间。

本发明授权一种快速联动操作的双臂魔方机器人及还原魔方快速调节方法在权利要求书中公布了：1.一种快速联动操作的还原魔方快速调节方法，其特征在于： 该快速调节方法还包括快速联动操作的还原魔方机器人，该机器人包括底座1，在底座1上安装有龙门架组； 位于龙门架组上设置对魔方12进行照明的照明组； 在龙门架组底部设置两组调节魔方12的机械臂组； 龙门架组包括龙门架3和底架10，在底座1的顶部安装有底架10，并在底架10的两侧通过侧件11安装有龙门架3； 照明组包括照明环2和摄像头4； 在底架10的顶中部以及龙门架3的两侧和顶部皆安装有摄像头4； 位于龙门架3的两侧和顶部并以摄像头4为圆心设置有照明环2； 机械臂组包括步进电机9、联轴器8、传动框架7、夹持调节件6和气爪5以及转动连接盘13； 在底架10的顶部两侧安装有步进电机9，步进电机9的输出端通过联轴器8安装有转动连接盘13，转动连接盘13的外端安装有夹持调节件6，且夹持调节件6上输出端设置有被夹持调节件6调节的气爪5； 步进电机9的外端安装有传动框架7，步进电机9的输出端贯穿传动框架7与联轴器8连接，且联轴器8位于传动框架7的内侧； 将机械臂组状态及气爪打开、闭合、拧转、带转、空转机械步骤编码为字符串信息，通过串口传输至下位机执行，其中左手操作对应字母小写，右手操作对应字母大写，单片机收到字符f后停止解算； 采用PyQT5编写多线程Python程序，集成摄像头控制、魔方识别、解算及电机还原功能，实时显示解算机械步骤、识别时间、解算时间、机械执行时间及总还原时间； 使用MOS模块作为24V电平转换元件，通过STM32的GPIO口输出3.3V0V电压控制MOS模块实现24V0V电平转换，其电平变换速度为35μs； 在滑台气缸张开至不触碰魔方的角度时，同步执行空转90度动作，并提前启动闭合动作； 手臂1未完全张开时，手臂2执行带转90度或180度动作，在带转未结束前启动手臂1闭合动作； 按打开、带转、空转、闭合组合顺序，通过各动作的时间重叠执行减少总耗时，包括手臂1打开、手臂2带转180度、手臂1空转90度、手臂1闭合组合中，各动作按延迟函数交错执行； 串联5V11006B050二位五通电磁阀和5V130E06B050三位五通电磁阀，气源接三位五通电磁阀P端，其A端接二位五通电磁阀P端，二位五通电磁阀A、B端接滑台气缸两端，通过STM32控制电磁阀通断电实现气缸夹紧、张开及放松状态切换； 电机调试程序：编写上位机调试程序，通过键盘按键触发电机执行对应机械步骤。

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