北京理工大学;中国北方车辆研究所于会龙获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学;中国北方车辆研究所申请的专利一种动态自适应修正噪声的8×8分布式驱动车辆运动状态估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120412126B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510484698.7，技术领域涉及：G07C5/08；该发明授权一种动态自适应修正噪声的8×8分布式驱动车辆运动状态估计方法是由于会龙;刘喆;魏洪乾;席军强;刘越;赵越设计研发完成，并于2025-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种动态自适应修正噪声的8×8分布式驱动车辆运动状态估计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种动态自适应修正噪声的8×8分布式驱动车辆运动状态估计方法。本发明包括基于所述车辆的运动状态估计方程获取训练数据，构建所述运动状态估计方程的特征向量和目标向量；采用所述特征向量和所述目标向量训练所述运动状态估计方程的高斯过程回归模型，确定所述高斯过程回归模型的超参数；根据所述车辆的运行数据，并基于确定所述超参数后的所述高斯过程回归模型，对所述车辆的运动状态进行动态自适应修正噪声的估计。本发明实现了复杂运行工况下的车辆的运动状态的准确估计，有利于车辆控制策略的精确制定。
本发明授权一种动态自适应修正噪声的8×8分布式驱动车辆运动状态估计方法在权利要求书中公布了：1.一种动态自适应修正噪声的8×8分布式驱动车辆运动状态估计方法，其特征在于，包括： 基于所述车辆的运动状态估计方程获取训练数据，构建所述运动状态估计方程的特征向量和目标向量；所述运动状态估计方程包括基于所述车辆的动力学模型构建的预测方程和观测方程； 采用所述特征向量和所述目标向量训练所述运动状态估计方程的高斯过程回归模型，确定所述高斯过程回归模型的超参数；所述高斯过程回归模型包括对应于所述预测方程的第一高斯过程回归模型和对应于所述观测方程的第二高斯过程回归模型；所述超参数包括所述第一高斯过程回归模型的第一超参数和所述第二高斯模型的第二超参数； 根据所述车辆的运行数据，并基于确定所述超参数后的所述高斯过程回归模型，对所述车辆的运动状态进行动态自适应修正噪声的估计，包括：根据确定所述第一超参数后的所述第一高斯过程回归模型进行过程噪声修正，以及根据确定所述第二超参数后的所述第二高斯过程回归模型进行观测噪声修正。
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