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龙图腾网获悉武汉城市职业学院申请的专利一种基于INS/ODO辅助的GNSS质量控制方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120368965B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510466059.8，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于INS/ODO辅助的GNSS质量控制方法及存储介质是由严悦;曹君;韩旭;黄晓翔设计研发完成，并于2025-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于INS/ODO辅助的GNSS质量控制方法及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于INSODO辅助的GNSS质量控制方法及存储介质，首先执行对GNSS接收机所处的定位场景的评估处理，输出多个指标的定位场景的评估分值；将各个定位场景的评估分值进行排序，将所述评估分值最高的定位场景记为当前历元GNSS接收机的目标定位场景；执行估算精度、计算误差以及动态调整当前历元GNSS定位结果的STD值的处理操作；上述方法通过广泛收集并深入分析大量实验数据，精准统计得出GNSSINSODO组合导航失锁条件下，与失锁时间相关以及与失锁距离相关的精度参数。这些精度参数作为算法输入，可根据不同惯性模组的精度等级进行灵活调整，显著提升了系统的适应性和通用性。

本发明授权一种基于INS/ODO辅助的GNSS质量控制方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于INSODO辅助的GNSS质量控制方法，其特征在于，包括如下操作步骤： 获取第一参数信息和第二参数信息； 所述第一参数信息是与GNSS有关的属性参数信息，其包括不同定位场景下的GNSS定位精度参数、不同定位场景下卫星的理论可见卫星数、实际观测卫星数、卫星高度角、方位角以及信噪比；所述第二参数信息是与所述INSODO有关的属性参数信息其包括失锁时间对应的组合导航位置误差参数和失锁距离对应的组合导航位置误差参数； 获取GNSS定位信息；所述GNSS定位信息包括定位时间和定位结果，还包括理论可见卫星数、实际观测卫星数、卫星号、卫星高度角、方位角以及信噪比； 执行GNSS定位场景评估，在具体操作时，根据所述理论可见卫星数、所述实际观测卫星数、所述卫星高度角、所述方位角以及信噪比，用于执行对GNSS接收机所处的定位场景的评估处理，输出多个指标的定位场景的评估分值； 将各个所述定位场景的评估分值进行排序，将所述评估分值最高的定位场景记为当前历元GNSS接收机的目标定位场景； 获取当前历元GNSS的目标定位场景的定位状态；根据当前历元GNSS的目标定位场景和定位状态，从不同定位场景不同定位状态的GNSS定位精度参数信息中提取RMS值，作为当前历元GNSS定位结果的STD值；执行估算精度、计算误差以及动态调整当前历元GNSS定位结果的STD值的处理操作； 在对第二参数信息执行数据采集时，规划跑车实验路线，选择空旷的场景；搭载高精度POS系统以及INSODO辅助的GNSS接收机； 按照规划路线跑车测试，每隔一段时间拐弯；整理多次路测数据，对于每组路测数据，初始化至经过600s后，进行失锁仿真，设置失锁间隔为120s，恢复期为120s；失锁期间，以高精度POS系统输出的定位结果为参考基准，分别按失锁时间和失锁距离记录组合导航定位的北东天误差，汇总后分别统计失锁时间和失锁距离对应组合导航定位误差的北东天RMS值和最大值； 分别按失锁时间、失锁距离绘制北东天误差的RMS值和最大值的曲线图，按照曲线图的走向，采样关键的数据点，形成第二参数信息中的失锁时间对应的组合导航位置误差参数和失锁距离对应的组合导航位置误差参数，非采样关键点失锁时间和失锁距离的误差采用线性内插的方式获取。

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