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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于光纤多模式感知的软体机械臂控制方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120363180B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510400184.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于光纤多模式感知的软体机械臂控制方法及控制系统是由周昊飞;王青青;黄宏新;周方浩;李铁风设计研发完成，并于2025-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于光纤多模式感知的软体机械臂控制方法及控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于光纤多模式感知的软体机械臂控制方法及控制系统。包括：获取当前时刻的期望状态，输入前馈模型得到前馈功率分布；采集多个实时位姿信号，通过姿态感知神经网络模型得到当前状态，根据当前与期望状态得到外环状态反馈误差分布，由外环模糊PID控制器得到反馈温度分布；采集每个螺旋人工肌肉的实时温度信号，得到当前温度分布，根据当前温度分布与反馈温度分布得到内环温度反馈误差分布，由内环PID控制器得到反馈功率分布；结合前馈和反馈功率分布得到预测功率分布，根据预测功率分布调整下一时刻的螺旋人工肌肉输入电压分布；重复上述闭环控制过程，直至工作结束。本发明能够确保软体机械臂在复杂任务和环境下的可靠性。

本发明授权一种基于光纤多模式感知的软体机械臂控制方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于光纤多模式感知的软体机械臂控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、针对由多个电热驱动型螺旋人工肌肉驱动的软体机械臂，构建软体机械臂的基本坐标系； S2、获取软体机械臂在当前时刻的期望状态，使用软体机械臂的前馈模型处理期望状态，得到前馈功率分布； 所述软体机械臂的状态由末端特征点在基本坐标系中的二维坐标或者中心轴线在基本坐标系中的弯曲角和摆角的组合表示； S3、使用拉伸传感器采集多个实时位姿信号，根据各个实时位姿信号，通过姿态感知神经网络模型得到当前状态，根据当前状态与期望状态得到外环状态反馈误差分布；使用外环模糊PID控制器处理外环状态反馈误差，得到反馈温度分布； S4、使用温度传感器采集每个螺旋人工肌肉的实时温度信号，根据各个螺旋人工肌肉的实时温度信号得到当前温度分布，根据当前温度分布与反馈温度分布得到内环温度反馈误差分布；使用内环PID控制器处理内环温度反馈误差，得到反馈功率分布； S5、结合步骤S2得到的前馈功率分布和步骤S4得到的反馈功率分布，得到预测功率分布，根据预测功率分布分别调整各个螺旋人工肌肉在下一时刻的输入电压； 所述步骤S5具体为： S5.1、对前馈功率分布和反馈功率分布进行加权求和，得到饱和限制幅度信号处理前预测功率分布； S5.2、比较饱和限制幅度信号处理前预测功率分布中每个螺旋人工肌肉的饱和限制幅度信号处理前预测输入功率与输入功率阈值，若某个螺旋人工肌肉的饱和限制幅度信号处理前预测输入功率大于输入功率阈值，则将输入功率阈值设置为此螺旋人工肌肉的预测输入功率，否则，保持预测输入功率不变，得到预测功率分布； S5.3、将预测功率分布转换为各个螺旋人工肌肉在下一时刻的电压控制信号，进而调整每个螺旋人工肌肉在下一时刻的输入电压，实现通过调整各个螺旋人工肌肉在下一时刻的长度，来控制软体机械臂在下一时刻的状态； S6、重复步骤S2~步骤S5，直至软体机械臂的工作结束。

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