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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利车辆悬挂系统多速率事件触发容错控制方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120171231B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510342287.4，技术领域涉及：B60G17/015；该发明授权车辆悬挂系统多速率事件触发容错控制方法、装置及存储介质是由谢丽菲;邓飞其;赵学艳;余欣云;夏明丽设计研发完成，并于2025-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆悬挂系统多速率事件触发容错控制方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆悬挂系统多速率事件触发容错控制方法、装置及存储介质，所述方法包括：结合牛顿第二定律，构建车辆悬挂系统动力学模型；基于车辆悬挂系统动力学模型和物理约束条件，得到车辆主动悬挂系统；基于车辆主动悬挂系统，构建基于马尔可夫过程的随机执行器故障模型进而设计与故障模态相关的容错控制器；基于车辆主动悬挂系统，设计多速率事件触发调度协议进而得到闭环的车辆主动悬挂系统；基于李雅普诺夫理论，建立充分性条件以确保闭环的车辆主动悬挂系统的随机稳定性和H∞∞性能指标；并计算控制器增益以实现车辆主动悬挂系统的多速率采样事件触发容错控制。本发明在降低网络资源消耗的同时，提高了车辆悬挂系统在复杂工况下的适应性和容错能力。

本发明授权车辆悬挂系统多速率事件触发容错控制方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆悬挂系统多速率事件触发容错控制方法，其特征在于，所述方法包括： 结合牛顿第二定律，构建车辆悬挂系统动力学模型；基于车辆悬挂系统动力学模型和物理约束条件，得到车辆主动悬挂系统； 基于车辆主动悬挂系统，构建基于马尔可夫过程的随机执行器故障模型以解决执行器随机故障问题；基于随机执行器故障模型，设计与故障模态相关的容错控制器； 基于车辆主动悬挂系统，设计多速率事件触发调度协议以解决多传感器网络存在的采样速率差异与通信资源受限问题； 基于随机执行器故障模型和多速率事件触发调度协议，得到闭环的车辆主动悬挂系统；基于李雅普诺夫理论，建立充分性条件以确保闭环的车辆主动悬挂系统的随机稳定性和H∞性能指标；并计算控制器增益以实现车辆主动悬挂系统的多速率采样事件触发容错控制； 其中，所述基于车辆主动悬挂系统，设计多速率事件触发调度协议，包括： 假设存在p个传感器，记为{S1,S2,...,Sp}；第i个传感器的采样周期为hi，其测量到的状态分量信息为其中 假设各传感器的测量状态分量互不重叠，将系统状态分量{x1,x2,x3,x4}分为p组，分别与p个传感器相关联，具体为： 其中，是第i个传感器测量状态分量的稀疏向量，只存储相应的测量状态分量，其他元素均为零； 通过引入状态提取矩阵Ei将稀疏向量χit与系统状态变量xt关联，具体表示如下： χit＝Eixt 其中，是对角矩阵，对角线上为1的位置对应于第i个传感器测量状态分量，满足当i≠j时，Ei×Ej＝0； 对于第i个传感器通道，数据包的传输决策由以下事件触发条件决定： 其中，为第i个传感器的误差变量，hi为第i个传感器的采样周期，为第i个传感器触发时刻，δi＞0为阈值参数，Φi是待设计加权矩阵； 将触发区间划分为若干子区间的并集其中此外，定义延迟函数：满足0≤dt≤h 在多传感器网络中，各事件触发器的触发时刻相互独立；定义全局触发时刻序列即所有事件触发器释放数据包的时刻的集合，且满足 为确保控制器能够根据最新状态信息进行决策，由数据处理中心负责根据时间戳更新系统状态；在s时刻时，数据处理中心生成的新信号为： 其中，所述随机执行器故障模型为ut＝Frtut，Frt为故障失效因子，ut为理想状态下的控制输入； 所述基于随机执行器故障模型和多速率事件触发调度协议，得到闭环的车辆主动悬挂系统，包括： 定义误差变量则在数据处理中心和零阶保持器作用下，实际控制器输入uFt为： 其中，Krt为与故障相关的控制器增益； 令rt＝m；将控制输入uFt代入车辆主动悬挂系统中，得到闭环的车辆主动悬挂系统的动态方程； 其中，所述基于李雅普诺夫理论，建立充分性条件，包括： 给定阈值参数δi、辅助参数κ、采样周期hi，自由参数ε＞0和性能指标参数γ，对于任意的模态如果存在正定矩阵和和任意的矩阵以及对角矩阵使下面的条件成立，则闭环的车辆主动悬挂系统是随机稳定性的并且满足H∞性能指标： 其中： 式中，ms为簧上质量，mu为簧下质量，ks为悬挂刚度，ku为轮胎刚度，cs为悬挂阻尼，cu为轮胎阻尼，zs为簧上质量位移，zu为簧下质量位移，zr为道路干扰输入；x1表示悬架挠度，x2表示轮胎挠度，x3表示簧上质量速度，x4表示簧下质量速度；和分别为执行器故障的上界和下界；为对角矩阵，对角线上带1的位置对应于第i个传感器测量状态分量，满足Km为与故障相关的控制器增益，zmax为设定阈值。

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