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龙图腾网获悉中船舰客教育科技(北京)有限公司申请的专利焊枪角度在线调整方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120155705B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510346753.6，技术领域涉及：B23K37/02；该发明授权焊枪角度在线调整方法、装置及电子设备是由李海霞;鲁慧娟;金章;李晓刚;鄂泽宇设计研发完成，并于2025-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本焊枪角度在线调整方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种焊枪角度在线调整方法、装置及电子设备，方法包括：建立焊接三维模型，并获取目标焊道的结构形态，焊接三维模型包括目标焊道、焊枪、焊枪点；根据结构形态构建与结构形态对应的三维坐标系，结构形态用于指示目标焊道的形状；根据三维坐标系确定焊枪点在目标帧下的目标位置矢量，以及焊枪点在参考帧下的参考位置矢量，参考帧为目标帧的前一帧；根据结构形态、目标位置矢量、参考位置矢量，确定焊枪点对应的焊枪的运动方向，并根据运动方向调整焊枪在目标帧下的目标角度。提高了焊枪角度调整方法的灵活性。

本发明授权焊枪角度在线调整方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种焊枪角度在线调整方法，其特征在于，包括： 建立焊接三维模型，并获取目标焊道的结构形态，所述焊接三维模型包括目标焊道、焊枪、焊枪点； 根据所述结构形态构建与所述结构形态对应的三维坐标系，所述结构形态用于指示所述目标焊道的形状； 根据所述三维坐标系确定所述焊枪点在目标帧下的目标位置矢量，以及所述焊枪点在参考帧下的参考位置矢量，所述参考帧为所述目标帧的前一帧； 根据所述结构形态、所述目标位置矢量、所述参考位置矢量，确定所述焊枪点对应的所述焊枪的运动方向，并根据所述运动方向调整所述焊枪在所述目标帧下的目标角度； 所述根据所述结构形态、所述目标位置矢量、所述参考位置矢量，确定所述焊枪点对应的所述焊枪的运动方向，包括：在所述结构形态指示所述目标焊道为直线焊道的情况下，将所述目标位置矢量和所述参考位置矢量的差值确定为参考运动矢量，并将所述参考运动矢量中所述焊枪点在竖轴方向上的矢量确定为目标运动矢量；根据所述目标运动矢量确定所述运动方向；在所述结构形态指示所述目标焊道为圆弧焊道的情况下，获取所述目标位置矢量和所述参考位置矢量的向量积；根据所述向量积和目标平面确定所述运动方向，所述目标平面为圆弧所在平面。

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