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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种ORIS辅助的无人机中继FSO通信航迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120071681B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510098786.3，技术领域涉及：G08G5/57；该发明授权一种ORIS辅助的无人机中继FSO通信航迹规划方法是由冯斯梦;秦进超;高晨严;张磊;董超;吴启晖设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种ORIS辅助的无人机中继FSO通信航迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种ORIS辅助的无人机中继FSO通信航迹规划方法，建立无人机航迹优化模型，以获取通信系统遍历容量最大化时的ORIS最优相移和最优航迹为目标函数；将优化模型分解为解决无人机在固定航迹下的ORIS相移优化问题的第一子模型和固定ORIS相移情况下的无人机航迹问题的第二子模型，利用模拟退火算法求解第一子模型；利用DDQN算法求解第二子模型；反复迭代获得符合条件的Q网络；最后根据Q网络得到符合条件的无人机航迹。本发明充分利用无人机的机动性及ORIS的可调控性，可以在最大化遍历容量情况下，为移动用户提供高质量通信；通过模拟退火算法对ORIS的相移进行优化减小指向性误差的影响，并利用DDQN算法对无人机航迹进行优化，得到最优的无人机航迹。

本发明授权一种ORIS辅助的无人机中继FSO通信航迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种ORIS辅助的无人机中继FSO通信航迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 1建立无人机航迹优化模型，所述模型以获取通信系统遍历容量最大化时的最优ORIS相移和最优航迹为目标函数，以ORIS相移约束、无人机飞行轨迹约束、无人机能量消耗约束为约束条件； 2将无人机航迹优化模型分解为第一子模型和第二子模型，所述第一子模型以获取无人机固定位置下的最优相移方案为目标函数，所述第二子模型以获取ORIS固定相移下的最优航迹为目标函数； 3将所述第二子模型中的航迹点作为已知航迹点，利用模拟退火算法求解第一子模型，得到最优ORIS相移方案； 4将第一子模型求解到的最优ORIS相移方案作为已知方案，根据DDQN算法求解第二子模型，得到无人机下一时隙的航迹点； 5判断无人机能量是否耗尽，若否返回执行步骤3；若是，执行步骤6； 6重复迭代执行步骤4到步骤5，在线Q网络在每次迭代后进行更新；直至迭代次数达到预设值，根据迭代结束后训练完成的Q网络选择每个时隙价值最大的动作形成无人机航迹； 步骤1所述无人机航迹优化模型具体如下： ; 式中，P1表示无人机航迹优化模型，表示时隙t系统的遍历容量；表示最优的ORIS相移方案，具体为每个时隙下ORIS的最优反射角度，为最优航迹，具体为无人机每个时隙的最优航迹点集合；表示在t时隙ORIS沿着x轴的旋转角度，表示在t时隙ORIS沿着y轴的旋转角度；表示航迹点初始值，为无人机初始航迹点三维坐标；表示时隙t无人机的速度，和分别为无人机的最小和最大速度；无人机飞行高度被限制在最小高度和最大高度之间；为无人机已消耗能量，表示无人机最大能量消耗；表示时隙t无人机的加速度，和分别为无人机的最小和最大加速度； 步骤1所述系统遍历容量为： ; 式中，为的概率密度函数，为： ; 其中，为信道系数，为： ; 式中，、和分别为大气衰减系数，大气湍流和指向性误差； 所述大气衰减系数为： ; 其中，和分别表示与能见度有关的晴天和雾天的大气衰减系数，和分别表示光束在晴空和雾中穿过的长度； 所述大气湍流使用Gamma-Gamma分布模型，为： ; 式中，是第二类修正贝塞尔函数，是gamma方程，分别表示小湍流和大湍流单元的个数，分别表示为： ; ; 其中，Rytov方差被计算，是折射率结构参数，为总的传播长度，，λ为光信号波长。

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