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龙图腾网获悉南京理工大学;江苏恒立液压股份有限公司申请的专利一种液压多路阀控系统自适应渐近预设性能跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120062194B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510208648.6，技术领域涉及：F15B19/00；该发明授权一种液压多路阀控系统自适应渐近预设性能跟踪控制方法是由邓文翔;沈思磊;姚建勇;周正寿;刘红光;周忠华;哈良;潘红波;张国良设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种液压多路阀控系统自适应渐近预设性能跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种液压多路阀控系统自适应渐近预设性能跟踪控制方法，该控制方法基于构建的渐近预设性能函数，融合误差符号积分鲁棒方法，设计带有自适应的液压多路阀控系统控制器。针对液压多路阀控问题，本发明既采用自适应递归误差符号积分鲁棒控制律，实现了对参数不确定性的补偿，又融合误差符号积分鲁棒控制和预设性能控制，能处理系统匹配和不匹配干扰，保证系统瞬态性能与稳态性能，能够达到规定的跟踪性能，实现系统的渐近稳定性。

本发明授权一种液压多路阀控系统自适应渐近预设性能跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种液压多路阀控系统自适应渐近预设性能跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、建立液压多路阀控系统的数学模型，转入步骤2； 步骤2、基于液压多路阀控系统的数学模型，设计带有自适应渐近预设性能的跟踪控制器，具体如下： 步骤2-1、为便于设计控制器，设计预设性能函数，并对跟踪误差进行转换，具体如下： 定义系统的跟踪误差e1＝x1-x1d，x1d是系统期望跟踪位置指令，为了约束跟踪误差，引入预设性能函数μt＝μ0-μ∞e-κt+μ∞，其中，μ0、μ∞ 均表示待设计参数，μ0＞μ∞＞0，收敛速度κ＞0，从而对跟踪误差进行约束，使其始终保持在性能边界范围内，即： 式11中，δ和表示正的可调参数，则-δμ0和表示跟踪误差的下冲下限和超调上限，-δμ∞和表示预设稳态误差区间； 引入严格递增函数ψz1满足如下性质： 式12中，z1表示对应跟踪误差e1的转换误差信号，则基于以上性质，引入如下非线性映射： e1t＝μtψz113 严格递增函数ψz1定义为： 式14中，λ表示中间变量，求取式14的反函数得： 只要转换误差z1在控制器作用下有界，根据ψz1性质即能保证式11成立，这表明如果z1渐近收敛到0，则跟踪误差e1也将渐近收敛到0； 式15对时间进行微分得： 式16中，表示z1的一阶导数，表示e1的一阶导数，表示μ的一阶导数，中间变量 得出中间变量ρ有界且满足： 步骤2-2、根据液压多路阀控系统的数学模型和转换误差z1，设计自适应渐近预设性能跟踪控制器，具体如下： 将式16对时间进行微分，并将式9代入得： 式18中，表示ρ的一阶导数，表示z1的二阶导数，表示μ的二阶导数，表示x1d的二阶导数； 定义一组误差信号如下： 式19中，z2、z3、r1和r2表示误差信号，k1、k2和k表示正的增益，表示z的一阶导数，表示z的一阶导数，α表示虚拟控制律； 将式18代入式19误差信号r得： 式20中，实际值θ＝[θ,θ]，中间变量φx＝[-x,-x]，中间变量 设计虚拟控制律α为： 式21中，k、kr1和β表示正的增益，α2a表示基于模型的补偿项，α2s1表示线性鲁棒项，α2s2表示RISE反馈控制项，θ的实时估计值0表示z的初始值，dτ表示对时间的微分； 定义实时估计值的自适应律为： 式22中，表示的一阶导数，Γ表示可调正常数对角自适应增益矩阵，表示的一阶导数，中间变量 式22通过分部积分，得： 式23中，表示的初始值，表示的二阶导数； 将式21代入式20得： 式24中，中间变量中间变量χ＝ρθTφx-φdx，θ的参数估计误差值 式24对时间进行微分得： 式25中，表示r1的一阶导数，中间变量中间变量表示E的一阶导数，表示Δ1t的一阶导数，对应用中值定理得： 式26中，误差信号向量z＝[z1,z2,r1,z3,r2]T，η·表示正的全局可逆非递减函数； 根据式10和式17可得Nd满足如下性质： 式27中，ζ5和ζ6均为未知的正常数； 将式9代入式19误差信号r2得： 式28中，表示α2的一阶导数； 根据式28，设计控制器输入u为： 式29中，kr2和β2表示正的增益，ua表示基于模型的补偿项，us1表示线性鲁棒项，us2表示RISE反馈控制项，z30表示z3的初始值； 将式29代入式28得： 式30对时间进行微分得： 式31中，表示r的一阶导数，表示Δt的一阶导数； 转入步骤3； 步骤3、运用李雅普诺夫稳定性理论进行自适应渐近预设性能跟踪控制器稳定性证明，得到系统跟踪误差限制在规定约束条件且渐近稳定的结果。

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