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龙图腾网获悉南京理工大学;江苏恒立液压股份有限公司申请的专利一种基于FTDO的液压多路阀控系统预设性能控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120029041B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510094465.6，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种基于FTDO的液压多路阀控系统预设性能控制方法是由姚建勇;高天宇;邓文翔;周正寿;刘红光;周忠华;哈良;潘红波;张国良设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于FTDO的液压多路阀控系统预设性能控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于FTDO的液压多路阀控系统预设性能控制方法，该控制方法基于构建的指定时间预设性能函数，融合反步控制的思想，设计了结合指令滤波、参数自适应、干扰观测与抑制的非线性位置控制器。针对液压多路阀控系统的位置控制问题，本发明既通过设计预设性能函数实现跟踪误差的预设时间收敛，保证系统的瞬态和稳态性能，又基于FTDO构建鲁棒自适应控制器有效处理系统中存在的多种模型不确定性，实现了系统的高精度渐近跟踪性能。

本发明授权一种基于FTDO的液压多路阀控系统预设性能控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于FTDO的液压多路阀控系统预设性能控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、建立液压多路阀控系统的数学模型，转入步骤2； 步骤2、基于液压多路阀控系统的数学模型，设计基于FTDO的鲁棒自适应预设性能控制器，具体如下： 步骤2-1、为解决系统中存在的液压参数不确定性问题，构建参数自适应律，以实现对不确定参数θ2和θ3的精确估计，为有效抑制液压动力学中存在的集总扰动d2t，设计FTDO，以实现对d2t的准确估计； 步骤2-2、为保证跟踪的稳态性能和瞬态性能，实现跟踪误差在规定时间内迅速收敛到指定范围内，设计预设性能函数Fφt，构建误差预设边界，构建转化误差μ1以代替位置跟踪误差e1，通过保证μ1的收敛性能进而保证e1的收敛性能； 步骤2-3、融合反步控制的思想，定义误差e2和e3，基于所设计的参数自适应律、FTDO构建模型前馈项，基于所设计的预设性能函数保证位置跟踪误差e1的预设收敛特性，并通过引入线性鲁棒反馈项和非线性鲁棒项进一步保证各级误差的收敛性能，基于此逐级设计虚拟控制律α1和α2，并通过指令滤波设计虚拟控制输入的滤波信号α1f和α2f，最终设计控制输入u，实现对系统的控制； 其中，控制输入u为： 式37中，PL为负载压力，βe为液压缸两腔油液的等效弹性模量，kt为相对于u的总增益，ua为模型前馈补偿项，us为鲁棒反馈项，us1为线性鲁棒反馈项，k3为正的反馈增益，us2为非线性鲁棒项，k3s为正的反馈增益，f1、f2和f3均为中间变量，x2为状态变量，为有界扰动d2t的观测误差σ4的上界δ2的估计，δ2满足|σ4|＜δ2，ω3t为正的可积函数，为不确定参数θ2的估计值，为不确定参数θ3的估计值，为干扰d2t的估计值，为通过指令滤波设计虚拟控制输入的滤波信号α2f的一阶导数，e3为误差变量，ω3t为正可积函数； 转入步骤3； 步骤3、运用李雅普诺夫稳定性理论对基于FTDO的鲁棒自适应预设性能控制器进行稳定性分析，得到系统跟踪误差渐近稳定的结果。

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