哈尔滨工程大学曹忠义获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种声学多普勒测速信息解算方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119986668B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510159700.3，技术领域涉及：G01S15/58；该发明授权一种声学多普勒测速信息解算方法及系统是由曹忠义;孙大军;刘斌;王秋滢设计研发完成，并于2025-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种声学多普勒测速信息解算方法及系统在说明书摘要公布了：一种声学多普勒测速信息解算方法及系统，涉及组合导航及水声定位技术领域。本发明是为了解决现有DVL速度解算方法还存在解算出的速度存在误差且非正交而导致后续导航精度低的问题。本发明包括：利用SINSGPS组合后输出的导航信息与DVL四波束径向速度信息VLL获取DVL四波束在载体坐标系中的八个波束角αii，θii；利用DVL四个波束采集得到的回波声信号获得四个测速波束输出速度的瞬时质量估计参数利用DVL四波束在载体系中的八个波束角αii，θii和四个测速波束输出速度的瞬时质量估计参数获取DVL输出的三维速度信息。本发明用于DVL测速解算。
本发明授权一种声学多普勒测速信息解算方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种声学多普勒测速信息解算方法，其特征在于所述方法具体过程为： 步骤一、利用SINSGPS组合后输出的导航信息与DVL四波束径向速度信息获取DVL四波束在载体坐标系中的八个波束角，； 其中，为DVL四个波束输出的径向速度矩阵；=1,2,3,4表示波束编号，为波束与载体坐标系yoz平面的夹角，为波束与载体坐标系xoy平面的夹角； 步骤二、利用DVL四个波束采集得到的回波声信号获得四个测速波束输出速度的瞬时质量估计参数； 步骤三、利用步骤一获得的DVL四波束在载体系中的八个波束角，和步骤二获得的四个测速波束输出速度的瞬时质量估计参数获取DVL输出的三维速度信息，具体为： 其中，是速度转换矩阵，是权系数矩阵，是DVL输出的三维速度，是DVL输出的x方向速度，是DVL输出的y方向速度，是DVL输出的z方向速度，表示的转置矩阵，表示的逆矩阵。
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