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龙图腾网获悉中国人民解放军空军工程大学申请的专利一种再入滑翔飞行器轨迹预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119902546B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510086909.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种再入滑翔飞行器轨迹预测方法是由李炯;贺杨超;邵雷;张大元;叶继坤;周池军设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种再入滑翔飞行器轨迹预测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种再入滑翔飞行器轨迹预测方法，涉及再入滑翔飞行器轨迹预测技术领域。本发明构建时变参数模型集，根据目标历史运动规律和侧向机动方向实时更新参数模型集，有效应对目标机动突变。本发明构建不同维度的意图代价函数，综合考虑攻击要地、禁飞区和飞行器三者之间的距离和角度关系，构建了基于人工势场法的距离维意图代价函数和基于伪航向偏角的角度维意图代价函数，为解决禁飞区存在情况下的飞行器意图代价量化提供了新的解决思路。本发明创新性的提出构建多维意图融合模型，通过在贝叶斯推理模型中融合不同维度的意图代价，避免了传统代价系数设置不合理带来的推断失效问题，提高了意图代价函数的普适性。

本发明授权一种再入滑翔飞行器轨迹预测方法在权利要求书中公布了：1.一种再入滑翔飞行器轨迹预测方法，其特征在于，包括如下步骤： Step1、初始化： 1初始化雷达参数、预测参数、禁飞区和意图位置信息； 2初始化滤波算法参数和参数模型后验概率； Step2、构建参数模型集： 1根据CS-UKF滤波算法对飞行器进行跟踪，得到参数模型μf； 2利用最小二乘法拟合得到预测的μp，构建RGV参数模型集Λ； Step3、推断攻击意图： 1计算RGV的可达区，确定攻击要地集合Θ； 2对可达区内每个要地计算跟踪阶段的距离维和角度维意图代价函数Idis、Iangle； 3构建多维意图融合模型，得到飞行器的攻击概率分布，确定后验概率不低于先验概率的要地ηT； 其中，构建距离维意图代价函数包括： 斥力场： 设计禁飞区的斥力势函数为 式中：Kb为斥力场常数，Sb为飞行器到禁飞区中心的航程； 相应的飞行器受到禁飞区的斥力为斥力势函数的负梯度 式中：ib为禁飞区中心指向飞行器的单位矢量，c1为避免奇异的正常数； 考虑到飞行器的机动能力和禁飞区的影响范围，对斥力公式修正为 式中：ηb为斥力调节因子；为保证斥力的连续性，以飞行器的瞬时转弯圆和禁飞区的位置关系构造ηb 当存在多个禁飞区影响飞行器轨迹时，选择斥力最大的作为主禁飞区； Frep,m＝maxFrep,1,Frep,2,…,Frep,n26 式中：n为影响飞行器轨迹的禁飞区的个数； 引力场： 设计攻击要地的引力势函数为 式中：Kg为引力场常数，Sbf为攻击要地到主禁飞区中心的航程，Sf为飞行器到攻击要地的航程； 相应的飞行器受到攻击要地的引力为引力势函数的负梯度 式中：if为飞行器指向攻击要地的单位矢量，c2为避免奇异的正常数； 因此，飞行器受到的合力为 F＝Fatt+Frep,m29 构造距离维度的意图代价函数为 Idis＝|F|cosF,Fatt＝|Fatt+Frep,m|cosF,Fatt＝Fatt+|Frep,m|cosFatt,Frep,m30 定义引力Fatt和斥力Frep,m之间的夹角为γ，上式表明合力F在引力Fatt上的分量越大，意图代价Idis越大； 构建角度维意图代价函数包括： 当飞行器为完成制导任务规避禁飞区时，速度矢量到真实攻击意图的航向偏角可能会偏大，因此提出伪航向偏角的概念，即 Δψ＝Δψf-λΔψb31 式中：Δψf为飞行器到攻击要地的实际航向偏角，Δψb为禁飞区影响下的修正值，λ为修正系数；Δψf的计算公式为 Δψf＝ψ-ψf32 式中：ψ为飞行器的航向角，ψf为飞行器指向攻击要地的航向角； 由于在无禁飞区存在下，飞行器的速度矢量通常在指向真实意图的航向角的附近，因此禁飞区影响的这部分航向偏角要被修正掉，以提高禁飞区保护的要地的角度代价；Δψb的计算公式为 式中：ψed为航向偏角走廊范围； 修正系数的计算公式为 式中：c3为防止修正系数奇异的正常数；在角度维度构造的意图代价函数为 Iangle＝e-Δψ35 由上式可知，当飞行器的航向角和要地位置越靠近禁飞区边界，因禁飞区影响的航向偏角修正值越大，伪航向偏角Δψ越小，意图代价Iangle越大； Step4、推断参数模型： 1对预测阶段的RGV参数模型μj计算距离维和角度维意图代价函数Idis、Iangle； 2根据多维意图融合模型，推断最大后验概率的参数模型μ； Step5、轨迹预测： 1结合RGV动力学方程组迭代积分得到预测轨迹，将多意图预测轨迹进行融合； 2当预测时间达到规划时间后，保存数据并结束预测，否则返回Step4。

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