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龙图腾网获悉深地科学与工程云龙湖实验室申请的专利一种基于矿用竖井梯子间的自动巡检方法及巡检装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119878305B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510105337.7，技术领域涉及：E21F17/18；该发明授权一种基于矿用竖井梯子间的自动巡检方法及巡检装置是由杨尚同;姚冰;孟波;张珂通;陈雯倩;龚宇晖;刘晓东;冯智铭;虞程建设计研发完成，并于2025-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于矿用竖井梯子间的自动巡检方法及巡检装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于矿用竖井梯子间的自动巡检方法及巡检装置，属于煤矿竖井巡检技术领域。其包括通过升降移动装置及环形移动装置带动图像采集装置实时获取竖井内壁纵向位置Di及环向角度Aj；将纵向位置Di和环向角度Aj通过数据处理装置进行整合，得到位置信息Di,Aj；响应于检测到竖井内壁不合格裂隙时，将位置信息Di,Aj实时上传，实现裂隙的精准定位；本发明可实现矿用竖井内壁裂隙的自动巡检，获取不合格裂隙有潜在危险隐患的裂隙的精确位置，图像状态，裂隙延展的宽度、长度等详细数据，极大地提高巡检效率，获取最真实的裂隙信息，为工作人员对于不合格裂隙的找寻，及时发现并处理安全隐患提供重要保障。

本发明授权一种基于矿用竖井梯子间的自动巡检方法及巡检装置在权利要求书中公布了：1.一种基于矿用竖井梯子间的自动巡检方法，其特征在于，所述方法包括： 通过升降移动装置及环形移动装置带动图像采集装置实时获取竖井内壁纵向位置Di及环向角度Aj，其中i=1,2,3……，j=1,2,3……； 将纵向位置Di和环向角度Aj通过数据处理装置进行整合，得到位置信息Di,Aj； 响应于检测到竖井内壁不合格裂隙时，将位置信息Di,Aj实时上传，实现裂隙的精准定位； 所述检测到竖井内壁不合格裂隙的方法包括： 响应于自动巡检指令，拍摄D1位置，记为D1,A1位置，环形移动装置带动图像采集装置环向移动，同时高清相机和红外扫描装置开始对竖井内壁进行拍摄粗扫； 响应于粗扫描到裂隙特征时，将裂隙的宽度、长度数据实时传输至数据处理装置，数据处理装置向环形移动装置、图像采集装置发出控制指令，环形移动装置停止移动，数据处理装置对此裂隙进行编码，并判断其在当前拍摄广角内是否为完整裂隙，若是完整裂隙，图像采集装置在预设位置对裂隙进行拍摄、扫描，并将裂隙数据、照片实时传输至数据处理装置； 将采集的完整裂隙数据与预设的不合格裂隙的宽度、长度阈值进行比较，当有任一指标超过阈值，定为不合格裂隙Fk； 数据处理装置将不合格裂隙的编码，完整的图片及扫描数据，连同坐标位置、拍摄时间信息进行整合Fk,Di,Aj,Tt，其中k=1,2,3……，t=1,2,3……； 数据处理装置将整合后的完整裂隙信息实时存储并通过竖井梯子间上的无线信号接收器发送至井上； 数据处理装置将当前深度位置标记为Da，并发出控制指令，环形移动装置继续移动，图像采集装置对当前深度下其余环向方向拍摄扫描，直至当前深度下竖井内壁全部拍摄扫描完成，升降移动装置下降到位置，直到整个竖井内壁全部拍摄扫描完成，其中a=1,2,3……。

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